Memorandum

帰国

2011-11-06T19:36:00.000+09:00

アメリカから日本に戻って参りました
月曜日に出発し土曜日に帰国，家に着いたのは本日

時差ぼけをを始めて体験し
いまものすごく眠いです
明日もまだこんなかんじでしょうか

今回はニューヨーク州のロチェスター工科大学と
バーモント州のセントマイケルズ大学の２校に
外国人教員の採用面接に行ってきました

アメリカ広い国です
肉おいしかったです
でも量が多くて大変です

日本帰ってきて納豆食べてほっとしました

Created with Admarket's flickrSLiDR.

ロボコン全国へ

2011-10-31T08:25:00.001+09:00

昨日行われたNHKロボコン地区大会の結果
ロボコンは全国大会に今年もいけることになりました．

今日からアメリカ出張です
では行ってきます

スティーブ・ジョブズ氏死去

2011-10-06T23:19:00.001+09:00

スティーブ・ジョブズ氏が亡くなってしまった．
彼のプレゼンを見ていつもワクワクしていたのに
残念である

ご冥福をお祈りします

Linuxと格闘

2011-10-05T06:19:00.002+09:00

格闘というほど実は大げさではありませんが
マイクロソフトのOSを使わなくなって2週間ぐらい立ちました

何かあるいと困るので職場1台と家1台のデスクトップPCはデュアルブートにしてあり
居間のもっぱらWebブラウジングようノートPCはUbuntuオンリーにして使っています

授業の課題や試験作り，会議資料はLibreOfficeで作成しています．
LibreOfficeの数式エディタはTeXライクな入力でキーボードから指を
離すことが少なく快適です．Office２０００より前のOfficeになれた人なら
かえってLibreOfficeが使いやすいかもしれません．

TeX環境もインストール済みなのでこれから活用していくつもりです

MatLabライクなソフトSciLabもインストールし研究に活用していきたいです
これも最初は動かなかったり困ったのですがディスプレイドライバがらみのトラブルだと
分かって今はきっちりどうさしています．

回路図エディタのeagleも快調に動作し先日はＰ板にマイクロマウスの基板を
発注するところまで漕ぎ着けました．

いま検討しているのは，今まで銀行口座の残高をマ社OS用のソフトの
Money Lookを使って家計簿代わりにしていたのですが
それが使えないので代わりのソフトを探してます．
無いなら作ろうかなと思案中です．無いなら作る，これ基本です
調べたら，Web巡回のテクノロジーを使えば何とかなりそうで
自分でちまちまスクリプト書けばよさそうです．これはこれで楽しそう

たまに起こるトラブルがプリンターで出力したらうまく出ないということ
周辺機器のデバイスドライバ関連は弱そうですが，最近はLinuxベースのOSが
世の中を席巻しそうな勢いですのでメーカがマ社OS用のデバイスドライバ
しか出ない状況も幾分は緩和されていくのではないかと考えています．

研究室のPCのOSもUbuntuオンリーにして，研究報告はTeXとかで書かせたいものです
まあ，これだけだとマ社OSでもできるんですけどね

ま，いまのところそんな感じです

人はいつか大人になる

2011-09-21T23:24:00.001+09:00

今日は
県が企画するグローバール人材を
どうやったら育成できるかという会合で
県内のグローバル化を進めたい企業さんたちとの
意見交換会がありました

その中に5年前に卒業した
教え子の姿を見て立派に社会人をしているのを
頼もしく思いました。

最近考えるのは
どんなに勉学に対するモチベーションが低く
学力が伸びない学生でも
その卒業生のように、
いつかたった一人で
大人にならなければならない
日がくるということです

その時、工学の基礎知識や一般常識は役に立つはずで
そんな子らにも最低限の所までは身につけさせたいなと
思う今日この頃です

学力の低い子らは分数の計算も満足にできません
その子らは普段の授業はまったく理解できないはずです
そんな子らをどう教育していくかプロとして
試されているような気がします

UbuntuにJAVAをインストール

2011-09-21T11:26:00.002+09:00

Ubuntuにソフトをインストールする作法がいまいち理解出来ていない

UbuntuにJAVAをインストール

資料
http://www.wikihow.com/Install-Oracle-Java-on-Ubuntu-Linux
以下は資料のページのコピー

1
Let's check if you have Java installed on your system by running the Java version command from terminal.

2
Open up a terminal and type the command:

Type/Copy/Paste: java -version
If it says anything such as OpenJDK, you have the wrong Java installed for this exercise, we want it to display:

java version "1.7.0"
Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.7.0-b147)
Java HotSpot(TM) 64-Bit Server VM (build 21.0-b17, mixed mode)

3
If you have the OpenJDK installed on your system you can remove it by typing the following at the command line:

Type/Copy/Paste: sudo apt-get autoremove openjdk-6-jre
Type/Copy/Paste: sudo apt-get autoremove openjdk-6-jdk

4
Create a directory to put your Oracle Java JDK and JRE binaries in, open up a terminal and create the directory /usr/local/java

Type/Copy/Paste: sudo mkdir -p /usr/local/java

5
Download the Oracle Java JDK/JRE for Linux, make sure you select the compressed binaries for your system which end in tar.gz
6
Change into the directory where the Oracle Java binaries were downloaded and move them into the /usr/local/java directory. For example, in most cases the Oracle Java binaries are downloaded to: /home/"your_user_directory"/Downloads

Type/Copy/Paste: sudo -s
Type/Copy/Paste: cd /home/"your_user_directory"/Downloads
Type/Copy/Paste: cp -r jdk-7-linux-x64.tar.gz /usr/local/java
Type/Copy/Paste: cp -r jre-7-linux-x64.tar.gz /usr/local/java
Type/Copy/Paste: cd /usr/local/java

7
Run the following commands on the downloaded Oracle Java tar.gz files, as root, in order to make them executable for all users on your system.

Type/Copy/Paste: sudo chmod a+x jdk-7-linux-x64.tar.gz
Type/Copy/Paste: sudo chmod a+x jre-7-linux-x64.tar.gz

8
Unpack the compressed java binaries, in the directory /usr/local/java

Type/Copy/Paste: tar xvzf jdk-7-linux-x64.tar.gz
Type/Copy/Paste: tar xvzf jre-7-linux-x64.tar.gz

9
At this point you should have two uncompressed binary directories in /usr/local/java for the Java JDK/JRE listed as:

jdk1.7.0
jre1.7.0

10
Edit the system PATH file /etc/profile and add the following system variables to your system path. Use nano, gedit or any other text editor, as root, and open up /etc/profile

Type/Copy/Paste: sudo nano /etc/profile
or
Type/Copy/Paste: sudo gedit /etc/profile

11
Scroll down using your arrow keys to the end of the file and add the following lines below to the end of your /etc/profile file in Ubuntu Linux:
12
Type/Copy/Paste:

JAVA_HOME=/usr/local/java/jdk1.7.0
PATH=$PATH:$HOME/bin:$JAVA_HOME/bin
JAVA_HOME=/usr/local/java/jre1.7.0
PATH=$PATH:$HOME/bin:$JAVA_HOME/bin
export JAVA_HOME
export JAVA_BIN
export PATH

13
Save the file and exit.
14
Inform your Ubuntu Linux system where your Oracle Java JDK/JRE is located, now you will want to tell the system Oracle Java 1.7.0 version is available for use.

Type/Copy/Paste: sudo update-alternatives --install "/usr/bin/java" "java" "/usr/local/java/jre1.7.0/bin/java" 1
Type/Copy/Paste: sudo update-alternatives --install "/usr/bin/javac" "javac" "/usr/local/java/jdk1.7.0/bin/javac" 1

15
Inform your Ubuntu Linux system, that Oracle Java JDK/JRE must be the default Java.

Type/Copy/Paste: sudo update-alternatives --set java /usr/local/java/jre1.7.0/bin/java
Type/Copy/Paste: sudo update-alternatives --set javac /usr/local/java/jdk1.7.0/bin/javac

16
Also reload your system wide PATH /etc/profile by typing the following command:
17
Type/Copy/Paste: . /etc/profile

Note your system wide PATH /etc/profile file will reload after reboot of your Ubuntu Linux system

18
You can test to see if Oracle Java was installed correctly on your system by running the following commands and noting the version of Java
19
Type/Copy/Paste: java -version

this command displays the version of java running on your system

20
You should receive a message which displays:

java version "1.7.0"
Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.7.0-b147)Java HotSpot(TM) 64-Bit Server VM (build 21.0-b17, mixed mode)

21
Type/Copy/Paste: javac -version

this command lets you know that you are now able to compile java programs from the terminal

22
You should receive a message which displays:

javac 1.7.0

23
Now, reboot your Ubuntu Linux system and your system will be fully configured for running and developing Java programs.

Linux Ubuntu TeX

2011-09-18T17:22:00.002+09:00

仕事のPCのOSをＬｉｎｕｘへ変更する試みをしている

とりあえず2T(!)のHDDを新規に購入した

ディストリビューションはＵｂｕｎｔｕを選択

BIOSでＮｅｗHDDを認識させなかったのでインストール後に起動せず悩む
それでもＵｂｕｎｔｕのインストーラーはHDDを認識していたのでその間違いに気がつかなかった

1台目のHDDにはXPがあり膨大なこれまでのデータが入っていたのでXPも立ち上がらなくなりあせる
1台目のHDDのMBRを再構築してXPだけでも立ち上げようとして失敗
途中BIOSの設定を確認して2台目のHDDの接続を設定したらあっけなくGRUBのOSのセレクターが立ち上がってOSデュアルブートに成功

いろんなソフトを入れてみて遊ぶ
LａTｅXの設定が大変なのでここにメモ

インストール関係資料
http://www10.atwiki.jp/shirayuu/pages/61.html

使い方関係
http://bach.istc.kobe-u.ac.jp/lect/tamlab/ubuntu/latex.html

アドミ権限でエディタを立ち上げて設定ファイルの書き換え
$ sudo gedit

ご無沙汰です

2011-09-04T12:31:00.000+09:00

最後の投稿の頃は学生が夏休みに入った頃でしたが
早いものでそれも終わり，今は前期の期末試験直前となりました
まだまだ蒸し暑い日が続いています

夏のうちに年も41歳になり人生折り返しです
誕生日にはイベリコ豚のしゃぶしゃぶなどを食べて
小満悦でした

夏はテントとホワイトガソリンバーナーを買い
富士山の麓の本栖湖までキャンプに行きました
昔やってたことがやりたくなるのか，仕事でやってたときは
キャンプそんなに好きでもなかったのですが今は楽しいです
不思議ですね
来年はガソリンランタンを買いたいです

途中松本，甲府により帰りは下呂によっての旅行
長いドライブでしたが楽しかったです

教育，事務仕事，学科運営，部外公演，学業，趣味，生活もうToDO山積みで訳がわからんくなりそうですが
ストレスフリーにするべく，自己マネジメントをきっちりやっていかなければなりません
すこし項目ごとに見てみると・・

●教育
毎年の学生のレベル大きな変動に対応する授業の組み立て，達成状況の評価手法の検討，課題等の模範解答の作成，模範図面の製図，授業準備，卒業研究の監督指導，クラブ活動の監督指導，会議会議会議，部外協力企業協力者との調整

●事務仕事
いろんな雑用がわんさか．出張申請なんかも，旅費とか計算してたら軽く30分とかかかるからバカにならない仕事です

●学科運営
来年の科目担当案，担任担当，学外講師の招致，新しい授業の編成，将来の授業カリキュラムの検討，根回し等々

●部外公演
中学校出前授業，ロボット学外展示，科学イベントへの協力

●学業
研究，投稿論文へ向けての準備，これがかなり気がかりな項目，知恵をしぼり頑張る

●趣味
マイクロマウス（自分で作りたいなあ・・），同好会活動，大会運営，USBでシリアル通信又は通信（これから勉強，学生教育に近いが・・），支部お手伝い

●生活
掃除・洗濯・料理（好きなのでもっとやりたいけどできない）・明るい家族計画・貯蓄・資産運用，くうねるあそぶ，おつきあい

嗚呼！いっぱいいっぱい，毎日メールもいっぱいいっぱい
でも，笑ってがんばろう

間違い発見

2011-07-15T21:47:00.002+09:00

set_psw(0x0100);//割り込み許可
↑
この0x0100は
0x00010000
の間違いでした

注意不足でした

さて，次はUSB接続でマイコンにたまったデータをどう渡すかを検討
ルネサスのRXのサンプルコードとかインタフェースの記事のサンプル
（どちらもほぼ同じ物）は大きすぎて把握するのが大変そう

とりあえずトラ技2010年1月号を読んで少しお勉強中

それ以外に仕事が山ほどあるし
出張も山ほどあるし

大変です

USBで通信こうすれば簡単という情報を期待しております
（自分で探せと，突っこまれますね．自分も学生にはそう突っ込みます）

動くプログラム


void main(void)
{
　
　//割り込み関数でCounter++
　
　SYSTEM.SCKCR.LONG = 0x00c20100;//クロックの設定 ICLK = 98Mhz PCLK=48MHz

　PORTE.DDR.BYTE = 0xff;//ポートE出力（LEDのポート）

　SYSTEM.MSTPCRA.BIT.MSTPA9 = 0;（モジュールを起こす）
　MTU0.TCR.BIT.TPSC = 3;//PCLK/64 PCLK=48MHz
　MTU0.TCR.BIT.CKEG = 0;//立ち上がりでカウント
　MTU0.TCR.BIT.CCLR = 1;//TGRAのコンペアマッチでクリア
　MTU0.TGRA = 75;//周期を0.0001sに設定
　MTUA.TSTR.BIT.CST0 = 1;//タイマースタート

　MTU0.TIER.BIT.TGIEA = 1;//(1)TGRAの今ペアマッチで割り込み
　ICU.IER[0x0E].BIT.IEN2 = 1;//（3）割り込み要求許可ビット
　ICU.IPR[0x51].BIT.IPR = 10;//(4)割り込み優先レベルを1に設定
　set_psw(0x00010000);//割り込み許可
　while(1){
　　PORTE.DR.BYTE = Counter/10000;
　}

}

RXマイコンではまり気味

2011-07-15T19:53:00.003+09:00

今年は学生を指導してマウス作ってます．
マコンはRX62Nです．
インターフェースに付録で付いてきましたし
秋月でも大量に手に入りますし
マニュアルも日本語です
Nさんともお話ししていいねえ
ということになり決断

いまMTUで割り込みかけようともがいてます
なんか忘れてるんだろうなあ


void main(void)
{
　
　//割り込み関数でLED点灯の予定・・・・がしかし・・・
　
　SYSTEM.SCKCR.LONG = 0x00c20100;//クロックの設定 ICLK = 98Mhz PCLK=48MHz

　PORTE.DDR.BYTE = 0xff;//ポートE出力（LEDのポート）

　SYSTEM.MSTPCRA.BIT.MSTPA9 = 0;（モジュールを起こす）
　MTU0.TCR.BIT.TPSC = 3;//PCLK/64 PCLK=48MHz 
　MTU0.TCR.BIT.CKEG = 0;//立ち上がりでカウント
　MTU0.TCR.BIT.CCLR = 1;//TGRAのコンペアマッチでクリア
　MTU0.TGRA = 75;//周期を0.0001sに設定
　MTUA.TSTR.BIT.CST0 = 1;//タイマースタート

　MTU0.TIER.BIT.TGIEA = 1;//(1)TGRAの今ペアマッチで割り込み
　ICU.IER[0x0E].BIT.IEN2 = 1;//（3）割り込み要求許可ビット
　ICU.IPR[0x51].BIT.IPR = 10;//(4)割り込み優先レベルを1に設定
　set_psw(0x0100);//割り込み許可
　while(1);

}

おもてなし

2011-06-27T21:00:00.000+09:00

昨日ですが
久々に客人がきたので(笑)
おもてなしメニューです

天かすと木綿豆腐を砕いたものをからいりして、
しょうゆ、みりん、お酒でおじ付けしたものを
ご飯にぶっかけていただきました
おいしいです

あとはちょっと一工夫したキムチと
アボガドサラダと
冷蔵庫の残飯整理野菜スープです

函館、久慈市へ漁船２２８隻を寄付

2011-06-05T18:36:00.001+09:00

函館から久慈市に漁船が２２８隻が寄付されたそうです
我がふるさとのことながら
がんばったなあと
少しばかりうるっと来ました

関係各位の皆さんはお疲れ様でした

函館生まれなら多くの人が知っている昭和９年の大火で
久慈市を含めて岩手の人から頂いた寄付への恩がへしなのだそうです

http://www3.nhk.or.jp/news/html/20110605/t10013323901000.html

マイクロマウス「金沢草の根大会」のお知らせ

2011-06-01T14:46:00.002+09:00

このたび主催マイクロマウス北陸同好会で

「金沢草の根大会」を８月７日（日）に実施する運びになりました

ふるってご参加のほどお待ち申し上げておりますm(__)m

詳しくはこちらまで↓
https://sites.google.com/a/itolab-ktc.com/mouse_hokuriku/

今日の夕ご飯

2011-05-29T19:20:00.000+09:00

本日は久々にイベントが無い週末
と言いましても、論文の締め切りがもうすぐそこで
今日仕上げないとなりませんので
ひがな一日、論文と格闘してましたが

５時ぐらいに集中の糸が切れ
晩ごはんでも作ろうと買い物へ

今日の晩ごはんはしらすの炊き込みご飯
にんじんとじゃこ（しらす）と油揚げと、干ししいたけ
としょうゆ、さけで炊くだけ

簡単でおいしい

みそ汁はあまった油揚げと冷蔵庫で育っていたえのき
あと鮭の南蛮漬け（酢の物）です

さて食べたら論文書きに戻るぞ！

連休最終日

2011-05-05T19:33:00.000+09:00

ついに連休も終わりです
最後の晩餐は残り物食材
たまねぎ
えのき
冷や飯
焼きそば
を使ってそば飯です

連休中は温泉や恐竜博物館に行くなど充実していました

逃避２

2011-05-03T18:06:00.000+09:00

職場で資料をかき集め
そろそろ帰ろうかと
とりあえず
少しだけ仕事から離れて
ブログ更新（笑）

３月ぐらいに学生が完成させた
スターリングエンジンの動作テストの動画です

材料を自分達で調達して
図面は人のですが
工作機械で切削して作ったんですよ
すごいでしょ！

逃避

2011-05-03T10:17:00.003+09:00

P1080699
Originally uploaded by Kouhei@Ishikawa

本当は論文を書かなきゃいけないのだけれど・・・
重い腰が上がらず
フライパンを握り締め
野菜ラーメンを作り始めた私・・・

GWも終盤です

みなさん
今日も明るく元気で！

この投稿はFlickrからしてみました

洗車

2011-02-19T22:52:00.002+09:00

本日は朝起きて
まず愛車の洗車をしました

洗車のやり方は以下のとおり

１　まずは水で汚れを洗い流す
２　シャンプーをバケツにいてれ、水と混ぜて泡立て
３　シャンプー液を吸わせたスポンジを使って汚れを落とす
４　しっかり、すすぎ
５　人口セームで水滴をとる
６　しっかり磨く

今回は「洗車の王国」というところのシャンプーを使ってみました
そんなに汚れていないので効果は良くわかりませんが普通にきれいになりました

洗車をおえて昼から
研究室の卒業生の大学の
卒研発表があるというので
見に行く
いろいろな研究があり
面白い

それから＃２中間試験の点数付け
平均５９点。
１００点二人
なかなか良かったなあ
期末試験が期待できます

２２時帰宅

好物のチーズケーキ。何故かヤマザキのこれが大好き

昨日の晩御飯（晩酌）

教え子の結婚式

2011-02-14T23:54:00.002+09:00

昨日は教え子の結婚式に招かれて
行って参りました。

なかなか感動的で
新郎新婦のキャラを
反映された工夫もあり
披露宴ともども
楽しく参加させてもらいました

卒業生も何人かいて久々に
話をして嬉しかったですね。

初めて教員になったときに
教えた子らでそのころを
ちょっと思い出したりしました。

夫婦ともどもいい子達なので
末永く幸せになって欲しいです
きっと楽しい家庭を築いてくれると
思ってます。

しかし、最近の子供たちとの
接し方を考えると
もう式に呼ばれることも
無いかなあと少し寂しく
思った昨日でした

このブログの一番人気

2011-02-13T09:08:00.000+09:00

最近気づいたのですが
このBloggerというブログシステムには
統計という機能があり
どのページが人気なのか調べられます

うちのブログの一番人気は
http://memo--randum.blogspot.com/2010/06/opentk.html
のOpenTKの記事です。

googleでOpenTKで検索すると
なんと4番目にその記事が検索されてきます
日本でOpenTKを知りたいなと思って
ぐぐった人の多くが
一回ぐらいその投稿を見てしまっているかもしれません
そう考えると、もう少し充実しないと・・・
と思ったりもします。

あと統計機能で面白いのは
どこの国からのアクセスがあるかです

もちろん日本からのアクセスがダントツです
外国としては主には
カナダとかスペインとかです

他のアクセス解析では
職場からのアクセスも結構あったりして
面白いです

自分では備忘録のつもりで作ったOpenTKの投稿ですが
今考えてみると、他の投稿に比べると
少し手間がかかってたりするので

やはりそれなりに関心を引く情報には
ある程度のコストがかかってるものかな
とちょっと思いました

こういった自分の趣旨とは違ったところで
注目されている情報をしってブログを
育てていくのも楽しいかもしれません

愛車自慢♪

2011-02-13T01:39:00.001+09:00

大雪の日の我がチンク。スタバの中から

山奥のお気に入りの喫茶店の中から

たまには団子も食べたくなる

2011-02-12T20:58:00.000+09:00

今日はマウス月例会

金沢でマウスの草の根大会を開こうということで
まずは日取りの候補を決めてみました

8月7日（日）

を今のところの予定にしてみようと思います。

あまり賞品などは出せないと思いますが
同好の士がお互いの楽しみのために
集まる、こじんまりした大会を
目指したいです。

種目としては
マイクロマウスクラシック
マイクロマウス（ハーフサイズ）
ロボトレース

を考えています。
まだ先の話ですが予定を空けておいていただけると
ありがたいなあ

英語再入門

2011-02-11T22:31:00.002+09:00

昨年末TOEFLの試験を受けたが
結果は惨憺たるもので
120点満点で33点という体たらく

大学受験以来英語をまともに勉強せず
に15年も過ごすとこうなる。

もともとできたわけではないが
大学2年のときに一人でインドに行って
2週間、何とか意思の疎通をして
日本に帰ってきているのだから
そのときのほうができたに違いない

それで、NHKの基礎英語からやり直すことにした
基礎英語は１，２，３とあり夫々が中１、中２、中３レベル

本屋に行き
２からやろうかと思って買って帰ってきたら
３の２月号を２と勘違いして買ってきたらしい
まあ、たぶん２じゃちょっとレベル低いから
３にしなさいという
ご先祖様のお導きだろう(笑)

今は便利でインターネットで
番組の過去１週間分を聞けるので
ラジオは必要ない
データもダウンロードして購入すれば
何回でも聞くことができる

まずは３日坊主にならないように
したいものだが続くかなあ・・・

ここでやる宣言をして自分に鞭打ちます

なにか１週間続けたら自分になにか褒美を
与えるとか考えたほうが良いかな
何が良いだろう？

つくばチャレンジ、今年度のダイジェスト

2011-02-10T19:17:00.001+09:00

つくばチャレンジ２０１０の我ティームのダイジェストです。

E/G回転数を計算

2011-02-07T23:55:00.002+09:00

本日は愛車の簡単な性能を計算してみた
我がチンクのギア比は
1速　3.909
2速　2.158
3速　1.480
4速　1.121
5速　0.897
最終減速比　3.438

グラフにプロットしたのが上の図

タイヤは185/55R15なので
断面幅　185mm
扁平率　55%
内径　15インチ
ということで更にタイヤ諸元を計算すると
断面高　101.75mm
外径　584.5mm

となる

車が60km/hで走っているときの5速でのE/G回転数はいくらか？

60km/hで走っているとき
タイヤ諸元からタイヤは
544.6RPM
で回転している

5速ギア比0.897と
最終減速比3.438から

E/G回転数は

1679RPM

となり

実際に走っているときの値と近い値となった

もう少しエンジンの特性とかがわかれば

最適燃費走行とか計算できそうなんだけどなあ

ちょっと楽しいですね

本日の朝食

本日の夕食

おっきな雷が落ちたなあ

2011-02-06T21:56:00.001+09:00

書き遅れましたが

昨日は学生の卒研発表が無事終わりました
担当した学生が発表している
最中は非常に緊張します

今回は少し、議論しておくべきところを
したり無かったかなあと
反省すべきところがありました

僕としては学生に
「一年間やったことを身の丈に合わせて語らせる。」
これを目標としてます。

判らないことや判っていない事を
話させても仕方が無い
それなりに一年間やっていれば
ある程度の訓練をすることによって
自信を持って話させることはできると
思います

ただし、卒業研究にかける
意気込みがまったく無い場合は
難しいとも感じてます

話は変わりNHKの番組を見ていて

異性に好かれるのに
その人を好きになれない理由は
「自分が嫌いだから」
逆に自分を嫌いになる人を追い求める
という話をやっていました
なるほどねえ

本日はエビスで夕食

一カ月点検

2011-02-06T14:46:00.001+09:00

本日はチンクの一カ月点検

先日こすってちょっと凹まして
心も凹んでましたが
まあ、心のへこみは回復したようです

気になるところがあったので見てもらいましたが
そのあたりはメーカに問い合わせということになりました

newチンクは確か２００７年に発表されて
２００８年に国内で販売されてますが
mixiなどで情報を収集してみると
初期の頃はねじなどに錆がすぐ出ると
話題になってます。

その当時話題として取り上げられていた部位を
１月たった我がチンクで見てみると
錆は出ていません

ねじの材質が変わっていたり
錆防止のコーティングがされていたりと
工夫の跡が見えます

メーカの対応もなかなかなのではと思っています

傷ついた我がチンク

１か月点検でまたピカピカになりました（ディーラさんに感謝）

傷物にしちゃった・・・

2011-02-04T22:05:00.002+09:00

僕のチンクちゃん

あと一日で納車されてから一月だというのに
昼に行きつけのお店の駐車場から出るときに
隣の車のバンパーにこすってしまいました。

微妙にへっこんだのと
かすり傷がついてしまって
本当に悲しい

すごく愛着があったのに
運転へたくそなのだから
もっと、注意してやればよかった

やっぱり直してやりたいので
５万から１０万ぐらいの出費は
覚悟しないとだめかなあ

深く考えても
落ち込むだけなので

好きな新車を買って、今までよりも
たくさん車に乗っていて

大きな事故を起こす前に
注意しろよという

戒めだと

思うことにします

でも、やっぱり

なんか情けない

朝食

夕食（朝食とほぼ同じ・・）

おもしろきことも無き世をおもしろく

2011-02-03T21:54:00.001+09:00

あさって学生の卒業研究発表がある
今年は若干完成が遅れている感がありますが
ぎりぎり間に合いそうです

今日の朝ごはん

懐かしいまるちゃんの塩ラーメン

受験終了

2011-02-03T00:57:00.003+09:00

とりあえず受験を終えて
無事帰還

正直、夜行バスでつくばに行って
面接を受けてその日のうちに
帰ってくるのは
くたびれた

面接は久々に緊張
声が少し上ずった

TOEFLの点が異常に低いので
それがマイナス

さてさて

カメラの最高画質テスト

前から欲しかった携帯用の靴べら(SOMES製)を東京で購入。キーホルダーになってる

今夜つくばに前進

2011-02-01T07:26:00.000+09:00

おはようございます

飯ブログが面白いという
奇特な方もおられるので(笑)
久しぶりの更新

今日は博士課程の受験のために
夜、夜行バスでつくばに向かいます！

しかし、北陸は大雪でした

では、今日も元気にがんばりましょう

学びあい

2011-01-26T23:35:00.000+09:00

今日も雪がよく降った
すぐ解ける雪です

今日は学びあいの授業
割と授業の中身に関係あることを
学生は話している
けれど集中はしてない感じに
あせりも感じる

同じことを達成するのに
集中と互いにわかろうとする
協力があれば半分で理解して
終わるだろうに

最後にやる試験は割りとできています

今日は昼は近所で買った弁当
夜は卒論の仕上げに付き合うのに
スーパーで買った弁当でした

今日は論文締め切り

2011-01-25T22:58:00.000+09:00

今日は卒業論文の締切
完全ではないが一応区切り
これから最終的な手直しと
発表準備を始める

来年の授業のサポートをしていただく方と
面談して授業の概要などを説明
考えていたすべての授業を
担当していただけることになった
めでたしめでたし

夕方、教え子が来る
仕事のほうがまずまずの方向に
転んだらしく
こちらも
めでたしめでたし

入試終わる

2011-01-24T21:07:00.000+09:00

今日で入試が終わりました

平和な日曜

2011-01-23T09:49:00.003+09:00

今日はなんにも用事が無い
平和な日曜日

とりあえず洗濯物を干して朝食を終えて
2月の2日は大学院の入試なのでその準備をしよう
と思いつつも

午前中は喫茶店でまったりしようかと思ってましたが
なんとなく面倒くさく

４時ころまで読んでなかった小説を読んで過ごす

そのあと最近よく行く温泉にいって
帰ってきて近所の「ほっぺ」で一杯やって
その足で本屋に行き立ち読みした後
スタバでコーヒー飲んで帰宅

一日中ほぼ無言ですごしたせいか
温泉の気さくなおじさんの
「ありがとう」「あったまっておいで」
が妙に心地よく感じられた一日でした

さてまだ２１時だけど
ほろ酔い気分だし特にやることもないので
寝ようかなあ

寒ブリうまし

2011-01-22T18:51:00.002+09:00

今日は職場の同僚が
寒ブリがいいという話をしていて
思わず晩酌のお供にスーパーで
なけなしのお金をはたいて
刺身を購入してみた

スーパーの刺身がこんなにうまいと感じたのは
近年無いぐらいうまかった♪

その刺身を恩師から頂いたお歳暮の日本酒で
やるのは格別です

晩酌の後は炊き立てのご飯に
残しておいて刺身に
ちょいとしょうゆをつけて
ご飯の上に乗せるや否や
お米と一緒に口の中にかき込むと
もう天国のうまさです

日本海側は食に関しては最高です
天気は悪いけど・・・・

教室の電気

2011-01-21T22:36:00.000+09:00

教室にいくと人がいるのに電気が
消えていて薄暗い状態のまま
のときがある。

電気つけろよなあ

と、いつもいつも思っていたので
今日は言いました

今日は温泉

2011-01-20T21:52:00.000+09:00

今日は１９時に仕事を切り上げて
近くの温泉にてあったまる

今日も昼ごはんは撮り忘れてしまった。

久々に包丁握る

2011-01-19T21:45:00.000+09:00

本日は３食分と思っていたが
昼は撮り逃した

久々に包丁を握り、豚汁をつくる
寒い日にはいいです

それと久々に怒鳴った
まあ、仕方が無い

今日の食事

2011-01-18T21:57:00.000+09:00

今日の食事は

朝ごはんはスタバでマフィン
昼はさつき亭でランチ
夜は家でスーパー惣菜オンパレード

このあと赤ワインをブルーチーズで頂いてます
どちらももらい物♪

今日は来年新たに担当する教科の下調べに
他の先生の授業を見学、学生の反応を見た
わからせるのはやはり大変なことで
来年大変だなあ

飯ブログ復活するかなあ

2011-01-17T22:02:00.000+09:00

あんまり気張ると３日坊主に終わるので
今日だけかもしれない飯ブログ復活(笑)

食事とは関係ないけれど
毎日２０時には帰りたいと
今年は思ってるのだけれど

仕事サイクルに構造的欠陥があるので
そのあたりを改革しない限り
特定の時期になると毎晩のように２２時過ぎ
帰宅になる

昨日の雪かきが堪える年齢になってきたことを
考えると、毎晩のように２２時過ぎに帰宅する生活は
生産効率を落としているに違いない

とにかく家で仕事をしても良いから
２０時に帰宅するようにしてみよう

良く降る雪とマウス月例会

2011-01-16T23:41:00.001+09:00

北陸は中々の雪
今年はよく降ります
本当に久しぶりに雪かきをして
腰が痛いです。

本日はマウス月例会
まったりとマウスの調整に皆精を出しております

今年は５月か６月にマウス大会をやろうと少し具体化の話をしました

夜はシエスタというカレー屋に行ってチキンカレーを食べました。非常においしかった。
写真を撮り忘れたのが残念。

宇宙戦艦ヤマト

2011-01-10T22:27:00.003+09:00

東京出張中は品川のプリンスホテル（素泊まり６８００円）に泊まり
時間があったのでレイトで映画を見た
レイト値段が１２００円で宿泊者割引がさらに２００円ついて
１０００円で映画が見れた♪
（しかし品プリはネット接続に約１０００円とられる（泣））

見たのは見ようかどうか迷っていた宇宙戦艦ヤマトの実写版
アニメは好きで全作品見ています。

映像はまあ、頑張ってる方だと思うんですよ
ヤマト建造中とかの絵は新しいスタートレックに影響されているような気がしました
敵の宇宙船もそうかな、たぶん全体的にもかな・・・・・

話は全部先がわかります。実写版のオリジナルプロットになってるんだけれど
アニメのいいとこ取りなので完全に先が読めます。読んだとおりになります。

古代と雪は途中で恋仲になるのですが
全体的に経過時間が短く感じるので
（４泊５日ぐらいでイスカンダル行って帰ってきました。てな感じがする）
最初から恋人の方が話がすんなりしてて納得できたのにと思いましたね。

配役は古代だけが駄目ですね、個人的な感想です。
「武士の一分」のキムタクは良かったので
脚本の問題かもしれません。

波動砲発射などのシーケンスとかアニメそのままだったり
名台詞とかそのまま出るのでそういったのを楽しみたいなら
１０００円ならぎりぎり見ても良いかもしれません。

朝起きれば雪

2011-01-10T12:49:00.002+09:00

今日は成人の日
成人式も２０年前の出来事です
当時浪人生で東京にいて成人式いかなかったなあ

昼近くになって起きだして外を見ると
こんな感じでした

我がチンクちゃんも雪にすっぽり覆われてました

今年は雪が多いかな

東京出張ちゅう

2011-01-07T18:04:00.004+09:00

東京出張中です

久々に銀座の場外馬券場のとなりの共楽さんでワンタンメンを頂きました。
ここのラーメンは東京にいっぱいラーメン屋があると思いますがかなりおいしいと思います。
あっさりしている普通のしょうゆラーメンです。
この普通というところが味噌です、とんこつでも家系でもなんでもないラーメンが非常においしい
なかでもお勧めはワンタンメンです。
ワンタンを食べるときにスープのおいしさが際立ちますので
銀座に言った際は「え～、銀座でラーメン？」と言わずに
是非とも行って見てください。
スープのみ干したくなりますよ、きっと。

銀座に行くと必ず立ち寄るのが文房具の伊東屋です
今日はキーホルダーにつけられるLED電灯を見つけました
ソーラーパネルで充電ができしかも発電ハンドルがついていて
発電しながら発光することもできます
面白いので衝動買いしてしまいました
白色LEDは直視できないくらい明るく輝きます
鍵と一緒にしておくと暗い夜道でなにか役に立つかも？

最後はFiat500ねた
いとおしくてたまらないですね、まだ
今日はうちのチンクの鍵を紹介

鍵はかぎケースに入ってます。キーレスエントリーのボタンがついていて
鍵をリモコン操作で空け閉めできます。
この写真は何回も見ていたのですが、前から鍵は？
と思っていました。
実はFiatのマークは飾りではなくボタンでした
このボタンを押すとジャックナイフ式に鍵が飛び出してきます
中々かっこいいです（いつか壊れるような気がしますが・・・）

ちなみにイタリア語で５００をチンクェチェントと呼ぶらしく
Fiat500の愛称がチンクです。

↑共楽のワンタンメン。絶品♪

↑伊東屋で見つけたLED電灯

↑チンクの鍵

Fiat500納車

2011-01-06T23:26:00.000+09:00

人生初の新車を購入
夢のFiat500

車にお金をかけないつもりだったのですが
いろいろあり気が変わりました
昔のFiat500にあこがれてて
そちらを買おうと思っていたのですが
メンテナンスは今の自分にはできないと
考えて、今回はNewチンクェチェントにしました。

今日だけで６０ｋｍ位走ったかな

車を降りた後、ついつい振り返ってしまいます(笑)

あけましておめでとうございます

2011-01-02T23:47:00.000+09:00

あけましておめでとうございます

今年もよろしくお願いいたします

仙台での学会から、東京へ移動し、さらに帰省しようやく石川に戻ってまいりました。

↑千歳空港にて

↑毎年恒例元旦飲み会

↑元旦の食卓

↑甥っ子の自由研究ネタに、甥と一緒に無安定マルチバイブレータを作りました

↑大好きな地元の丸金の焼きそば（ぴんぼけ（泣））

↑仙台の学会

↑仙台のイルミネーション

↑仙台と言えば・・（逆光です）

週末は大忙し

2010-12-19T16:31:00.002+09:00

１２月に入ってから
週末は大忙しです

１週目　マイクロマウス金沢の忘年会

２週目　京都でTOEFLの受験

３週目　忘年会キャンセルしてPICの講習会準備と講習
行きつけの定食屋で知り合いになった人に頼まれてPICのプログラムを教えることになりました。

週末しか家事をする暇がないので家はごみため、洗濯物は溜まる一方(T_T)

平日も忙しく
まさに師走です。

↑月例会

↑マウス忘年会

↑京都にて

↑京都忘年会での一こま（笑）

↑PIC講習で使った

つくばチャレンジ終了

2010-11-20T17:03:00.000+09:00

昨日、つくばチャレンジ終了
結果は３６０ｍでリタイヤ

障害と認識した人などをよけるために車道にでたため
停止して終了でした

状況をよく見ていないため
帰って研究室で分析です

今年ベースで来年再チャレンジです！

トライアル通過

2010-11-18T23:55:00.000+09:00

トライアル通過いたしました。

ひとまずほっとしました

トライアル後はファイナルに向けての調整です。

森の中の広場が難しく中々突破できません。

明日はぶっつけ本番で自信なしです。

雨の中の実験走行

2010-11-17T22:14:00.000+09:00

今日は恒例の雨の中の実験走行となりました
寒かったです

写真は１１時から１４：３０まで食事もせずに
実験をして、束の間PCを充電している間の休憩
時間にとったものです

雨が降っても実験をしているティームが去年より
増えたような気がします。

これも進歩でしょう

我がティームの状況としては

トライアルコースは昨日今日と２回とも成功

トライアル後歩道を抜けて林間広場コース
がおもわしくなく、あまり自信がない

さらにゴール付近があやしく確信が持てない

完走確率　７０％　ぐらいでしょうか？

明日のトライアルは６６番目の出走３分おきだから
１３：２５分ごろの予定です

トライアル後、実験したかったんですが
あまり時間をとれなくて少し残念

その分、今晩のブリーフィングは念入りにやりました。

実験走行11月16日

2010-11-16T21:16:00.001+09:00

ホテルのロビーにて
東雲さんいつもお世話になっておりますm(__)m

スタート地点にて

スタートしたすぐ後の路上

前方下部横からどアップ

今日は良いお天気でした
明日からは曇りがちで多少雨もあるかもしれないので
今日は晴れたのは作業効率的にも良かったです

実験の結果は
トライアルのゴールまでは行くことができました
少し安心
そのあと失敗して本日はコースの半分までしか
実験できていません

さきほど学生とブリーフィングして
明日の重点、改善すべき点などを話し合い
修正をしました

後は時間との勝負
例年だと朝までバグ取りに
明け暮れるのですが
今年はなさそうです

そんなところです

ではまた！

つくば入り

2010-11-15T19:13:00.000+09:00

本日、つくばに移動してまいりました
明日から実験走行です

金沢も雨でしたがつくばも雨
この一週間は天気が悪そうです
残念

金沢駅に吉野家ができていました
朝はそこで朝食をとり

昼は秋葉で立ち食い寿司

ホテルに着いたらちょうど荷物が着いていました

ホテルももう３年目ですっかりおなじみさんとして
迎えていただいて心地よいです

夜は山岡屋のラーメン

帰って、これを書きながら晩酌ちゅう

外も寒いですよ～
財布の中も心も寒いですけど・・・

明日から、気持ちだけは熱くなる予定です

出発前の手芸

2010-11-12T20:20:00.002+09:00

毛糸と格闘中

つくば行き荷物発送準備完了

2010-11-11T01:11:00.001+09:00

いよいよ明日
ロボットをつくばに発送します。

現在、１：１０

明日からは早く帰れそう・・・・

もう体はボロボロです

そういえばさっき雨の中、自動ドアを無事通過しました
ドアのセンサーによって高さに対する反応が違うようです

実験走行GPS測量結果

2010-11-08T15:07:00.000+09:00

図１　11月5日　夕方

図２　11月6日　午前

図３　11月6日　午後

実験走行時のGPS測量結果を図示します。
衛星数5個以上の軌跡です。
5日は一周せずスタートからゴールで測量をやめています。
6日は一周分ですね。

いまさらGPSも流行らないんですけどね（笑）

実験走行・マウス月例会

2010-11-08T01:08:00.001+09:00

金土とつくばに行ってまいりました。
朝８：２０に金沢駅を出発
１５：００ぐらいにつくばに到着し
１６：３０ぐらいから現地に赴き
コースの下調べを行いました
土曜日はさらに調査を行って
パターンファイルの作成を行いました。
やはり難しいですね今回の課題は

きっちり白線の前後でとまれるか自信が無いし
ゴール前の広いところは頼れるものが余り無いので
示した経路を言ってくれるか自身なしです。

さて実験走行後の会議がちょっぴり延びて
あわや帰れなくなるかとあせりましたが
何とか座席を取ってある新幹線にのれてホットしました

あけて日曜日はマイクロマウス月例会です
といいつつつくばのロボットの調整をしておりました
来月は４日の土曜日に行い忘年会ということになりました。

来年はマウスもつくばもやりたいなあ
これにロボコンがつくとほとんど妄想になってしまう
ところがつらいところです。

オドメトリの調整とその他のバグとり

2010-11-03T21:26:00.001+09:00

今日の文化の日は
文化的にロボットの調整作業です。

朝８：４０から現在２１：２０まで作業

その場旋回で５周させたら６５度もずれる感じでしたので
オドメトリの角度パラメータを取りなおしました。

最後に新しく作ったメソッドも実験でうまく動作し
後はハフ変換による角度補正を明日実験してうまくいけば
だいたい考えていたメソッドの実装とテストが終わります。

明後日からつくばですがとにかく走行距離の測量とその場の道の両脇の様子
を重点的に調べに行きます。

まだ２１時ですがさすがに疲れがたまってきて
風邪も悪化気味なのでそろそろ撤収します。

自衛隊記念日

2010-11-02T19:07:00.000+09:00

遅ればせながら昨日は自衛隊記念日
陸自の広報ビデオなどを載せてみます。

自衛隊のみなさん頑張ってください。

タブレットPC

2010-10-31T16:56:00.000+09:00

つくばの現場での操作性を考慮して
今年は制御用PCをタブレットPCにする予定で
前から注文していたPCがやっと届きただいま
環境を移植中です

いままでがcore2duoだったのがcorei5なので
たぶん重い処理もすこし速くなるかと
期待してます。

ハフ変換

2010-10-30T09:38:00.005+09:00

直線の壁を見出して角度補正をしてみようと
ハフ変換の勉強してＵＲＧのデータにかけて見て実験中

最も最上位の候補のみ抽出して
予測した直線を重ねて見たのが上の図です

ハフ変換は理屈がシンプルなので実装もしやすいですが
マシンの速度とメモリ結構食います

でも最近のマシンだと何とかなりそうです。
解説なしで今回作って試したハフ変換部分のコードをのせてみます
何かのお役にたてれば幸いです


void houghtrans()
{
  int[] houghmat = new int[1024 * 1024];
  int N = 1024;
  int maxvalue=0;
  int tmp=0;
  int maxindex=0;
  int maxm = 0;
  int maxn = 0;
  double maxro = 0;
  double maxtheta = 0;

  for (int i = 0; i < 1080; i = i + 1)//URGのデータ一つ一つ検査
  {
    double x = lrf.Range[i] * Math.Cos(i * 0.25*Math.PI/180 - Math.PI / 4);//極座標→デカルト座標
    double y = lrf.Range[i] * Math.Sin(i * 0.25*Math.PI/180 - Math.PI / 4);
    if (Math.Abs(x) < 5000 && Math.Abs(x) > 500 && Math.Abs(y) < 5000 && Math.Abs(y) > 500)//範囲を限定
    {                  
      for (int n = 0; n < N; n++)//走査範囲をNで決めた数で分割して調べる
      {
        double ro = x * Math.Cos(n * Math.PI / N) + y * Math.Sin(n * Math.PI / N);
        int m = (int)(ro / 7500 * N/2 + N/2);
        tmp = ++houghmat[m * N + n];
        if (tmp > maxvalue)
        {
          maxvalue = tmp;//ハフ変換により変換された曲線がピクセルに何線重なっているかカウントしこれまでの最大値を記憶
          maxindex = m * N + n;//最大値のインデックス番号
          maxm = m;//最大値の行番号
          maxn = n;//最大値の列番号
          maxro = ro;//最大値のρ
          maxtheta = maxn * Math.PI / N;
        }
      }
    }
  } 
  leserScanerViewer1.Theta = maxtheta;
  leserScanerViewer1.Ro = maxro;
  label1.Text = maxindex.ToString();
  label2.Text = maxvalue.ToString();
  label3.Text = maxm.ToString();
  label4.Text = maxn.ToString();
}

つくばまであとひと月もないですが

2010-10-24T21:31:00.001+09:00

今年は職場の行事等でこれまで一回しか試走会に行けてません

次回の試走会にはロボットを持っていかず計測に全精力を傾けるつもりです。
地図作りというかコマンドを記述したファイルを作るのに全精力をかけたいのと
１１月の６日にロボットを送ってしまうと、送って、受け取って、また送るのに
膨大な日数がかかってしまい、最後の調整ができないからです。

今年はは距離を目安に走行コマンドを左壁走行、右壁走行をふくめ６種類以上用意して
あらかじめ用意したコマンドファイルに従って実行していきます

距離でコマンドが切り替わるシーケンサーです

距離情報はエンコーダーからとるので累積誤差はGPSの受信状態が良いところの距離をあらかじめ計測しておいてその地点に入ってGPSの受信状況が良いことが確認できたら補正をかけます。

特にGPSの受信状況に自信がある地点にさしかかったら止まって測量をします。

また、これから実装するつもりですが、あらかじめ直線ランドマークが認識できるところを調べて、その直線の方向データも計測しその場所に来たら、レーザースキャナーのデータにハフ変換をかけて
直線を割り出し角度補正をかけるつもりです。

昨年は違う道に迷いこんでしまったので、今年は他のアルゴリズムが有効に働けば違う道に行かないはずですが万一、人垣が変な場所にロボットを誘導した場合に行ってはいけない場所の点のデータを持って置いてその周囲数ｍに入ったら間違った道にいると認識して引き返すようにしてます。

とにかく難しい判断は人があらかじめやっておいてやろうという作戦です。

GPS測量結果を地図にプロット

2010-10-24T14:37:00.000+09:00

メルカトル図法の地図にGPSで測量した緯度経度から軌跡をプロットするプログラムを
作っています。
測量に使用している衛星の個数やHDOPの値で表示を変えられるようにしてみると
衛星の個数とHDOPは相関があります。
HDOPは衛星の幾何学的関係からくる測定精度の指標なので当然ですね

上の図は衛星５個の場合は地図上の道路からだいぶずれていることが解ります
６個だと大体地図の道路上に来ています。

はたして地図はずれていないのかという疑問もありますが
どうすれば調査できるでしょう？

学園祭でつくチャレロボ走らす

2010-10-16T17:22:00.002+09:00

本日は学園祭

屋外の模擬店のある道路上を
つくチャレロボを走らせました

宣伝＆案内ロボットとして活躍！

風船や各模擬店のビラなどを貼ってです(^^ゞ

実行委員の先生の方からオファーがあり
測域センサベースでの走行です

研究室としては実環境での安全性テストも
兼ねています（笑）

GoogleMapの投影法など

2010-10-16T00:24:00.001+09:00

GUIとして地図上にロボットの位置を表示するのは
皆さん結構やっていますが
自分としてはやったことないので
とりあえず地図データを作ってみた

では緯度経度から地図のXYにどうやって変換するのか？

試しにGoogleMapを少し拝借して考える
GoogleMapの投影法はメルカトル図法だそうです。

また地球を回転楕円体としてではなく球として投影しています

そして通常GoogleMapにアクセスしたときに見られる地図は
ズームレベルを１から１９まで変えられます。

ズームレベルが０の時が世界全体を２５６×２５６の正方形の中に収めます
経度方向は全部入っていますが、緯度はメルカトル図法なので全部入っていません。
GoogleMapでは緯度はプラスマイナス８５度までです。

２５６×２５６のタイル一枚で一単位になっています。
ズームレベルが１増えるとタイルの縦横の枚数が２倍づつになり
面積が四倍になった中に世界地図が収まります。

つづく

朝ごはん

2010-10-15T07:07:00.002+09:00

おはようございます

最近はちょっと寝坊気味でしたが
今日はすこし早起き

早く起きるといいですねえ

新聞も読めるし、ご飯も炊いて食べれる

新聞にトヨタがサンヨーのリチウムイオン電池を
使うという記事が
サンヨー株主としてはうれしい限り（*^_^*）

今日から３日間は職場のイベント

原稿も今日一本締め切り

さてがんばるか！

今日も一日明るく元気にがんばりましょう！

旋回中の加減速で円弧を描くか？

2010-10-12T18:27:00.000+09:00

マイクロマウスみたいな２輪式の移動ロボットでは
速く走ろうと思うと直線は速く走り
カーブは曲がりきれないので減速して走ることになります。

もしカーブ中に加速・減速した時に一定の半径の円弧
で走れるのでしょうか？
それとも半径の違う円弧や楕円弧を接続したような走行軌跡に
なるのでしょうか？

加速減速をカーブ中にするメリットが本当にあるかは
解りませんがうまくいけば時間を短縮できるような気がします。

別にきれいに一定の半径の円弧にならなくても
いいとも考えられますが
その方が簡単で良いですよね

結論だけですが
考えてみると一定半径の円弧を描くように思われます。

お決まりの仮定は
１　加減速時は一定の加速度で行う等加速度運動とする
２　左右のタイヤの加速度は片方のタイヤの定数比の関係
３　タイヤは滑らないとする
４　加減速の時間は両輪で同じ
です

ここで

円弧の半径をr（回転中心から両輪の中間点が描く軌跡の半径）
左右のタイヤの間隔をW
両輪の加速度の比をk

としますと

これらの値の間には

r= 0.5 * W * ( 1 + k )/( 1 - k );

といった関係があるようです。

左右の加速度の比を決めると半径が決まりますね。

一定速度で回る時もkを左右のタイヤの速度の比とすると
上の式はそのまま使えます。

旋回半径を決めると左右の速度比が求められるので便利かもです

ちなみにタイヤが滑らないことが前提なので
高速旋回で左右のグリップのバランスが極端に
変化する時などは大幅にずれるでしょうね

たぶん合ってると思いますが
自分で実車で試してみることにします。

マイクロマウス迷路ベース

2010-10-11T22:47:00.002+09:00

マイクロマウスの新しい迷路ベースの構想中
現在のものは個々のパーツが大きくて重く
大きさもばらばらなので保管も移動も大変で
更に組立も難しいので、それらの欠点を改良した
バージョンを思案中

構想
１　１６枚でフル迷路となり、組合わせ次第で色々な大きさの迷路になる
２　一つ一つのパーツはすべて同じパーツとする
３　ひとつのパーツは大きさを小さくし軽量化をはかり（フレームはアルミを使用）一人で持ち運べる

一枚に４×４区画＋周囲に０．５区画ずつ（上図参照）の構成で１６枚では１６×１６以上になりますが
半端区画のために違う規格の迷路を作るよりも多少大きくなっても
同じものを作ることのほうが楽だと思いますのでこのようにしました。

来年のMEXに向けてゆっくり新迷路を作ろうと思います
これに向けて壁は本物を購入しようと思いつつありますが

資金をひねり出さねばなりません(^^ゞ

晩酌

2010-10-11T19:56:00.001+09:00

今日は近所の８番ラーメンで野菜ラーメンを食べて
スタバでコーヒーを飲んだ後
帰宅して龍馬伝を見ながら晩酌です。

イか刺し買いに行ったら無かったので
イカだけより高かったですが刺身セットを奮発しました。

今日の朝ごはん

2010-10-11T12:57:00.002+09:00

おはようございます（もう昼過ぎですが・・・）

今日は世間一般には３連休の最終日
僕的にはほんとに久々の２連休

家でまったり過ごしているところです
休日に外に出ないともったいないような気がして
気が急くのですが
いつものパターンならスタバで読書ですが
さてどうしよう？

ロボット関連のプログラムもしたいような気がする等
気持ちだけプロジェクトは沢山あるんですが
なかなか重い腰が上がりません

昨日、甥から電話があり
妹と僕の小さいときの写真を見つけたそうです
それを見たときの第一声が「僕がいる」だったそうで
遺伝のからくりは面白いこと限りなしです

妹からは息子に従妹を早く作ってやってと頼まれましたが(^^ゞ

とりあえず再来週は「お見合い」があります（*^_^*）

過去の経験からいうと、合コン、紹介、お見合い
はうまくいったことがないので
今回もあまりいい風にはならないかもしれません
紹介者にも申し訳ないですね

この年になってみると
何か人と違って足りないところがあるのか
と思ったりする今日このごろです。

マイクロマウス金沢支部月例会

2010-10-10T20:01:00.002+09:00

本日は３回目の月例会
北信越大会の結果などを聞きながら
互いに自分の作業に没頭する

みんな思い思いにマウスを作り始めたり、ソフトを見直したり
迷路で試走したり
回路図を見ながら配線をテスターで確認したりなど
しておりまして中々活動してる！てな雰囲気でした。

私も２年前のマウス大金平のソフトを解析するところから
徐々にブラッシュアップを図り始めました

今年はたぶん大会には出れないのですが全国の予選だけは出れるかもしれません
中部に出ようと思ってたら「お見合い」の日でした(^^ゞ

最後に忘年会に話が出て、北信越のときに新潟に別荘がある人に
別荘が貸してもらえるかもしれないので
そこで泊りがけ合宿をかねて忘年会をしようと盛り上がりました
そうなるかはわかりませんが
大会をまじかにして支部活動も盛り上がりを見せております。

フル迷路を出すのが大変なので、もう少し持ち運びが楽で組み立てやすい
新しい組立式迷路を作ろうかと思案しているところです。

久々の休日

2010-10-10T19:47:00.000+09:00

今日は何週間ぶりに感じられるほどの休日です
ご褒美に豚しゃぶ！（いつもですけどね、好きだから良いのです）

今日はマイクロマウスの月例会もあり充実してました。
人間お休みは大事ですねえ

ロボコン終了

2010-10-04T01:01:00.000+09:00

ロボコン終わりました

私が指導しているチームの結果は準決勝進出でベスト４で終わりました
協賛企業から特別賞をいただけましが
全国行きの切符はもらえませんでした

わが校のもう一つのチームはベスト８で全国大会の切符を手に入れています

今年のロボコンは人が乗った乗り物を２足歩行ロボットがゴールまで運びタイムを競う競技です
相手チームとのインタラクションは一切ありませんが
２チームが同時に走行し、早いチームが勝ちとなりトーナメントで争います

コースは折り返しコースになっており
行きは２足ロボット単体で走行して折り返し地点で手動もしくは自動で人の乗った乗り物と連結し
けん引して走ります折り返し後のコースに高さ２．５ｍぐらいのところにつってある輪がありそこに
かぎ状のものを差し込まないと前に進めないといったルールになっています。

２足での歩行、人の乗った乗り物のけん引能力、鍵を入れる確実性の３つを問われる競技課題でした

実は一週間前にはまだ動いていなかったことを考えれば
今回のこの成績は奇跡的なものを感じます

２年連続スタートで動かない状態だったことを考えれば
快挙です。

１回戦はくじでシード状態だったのでパス
２回戦は実はゴールできませんでしたが、相手チームが動けなかったので突破
３回戦は完ぺきな走りでゴールしタイムもかなり良い方で完勝
４回戦は途中でトラブルが発生しリトライをしているところで相手に追い抜かれて敗北でした

今回の戦いで
やはりマシンの信頼性を上げなければ勝てないと
思います。

今回もアイデア的には他にない工夫がありましたが
２回戦はゴールしておらずくじ運で勝てたことになります
３回戦が本来やりたかった戦いで
４回戦はやはり確実性がなく敗れました
こう考えるときっちり戦えたのは３回戦のみですので
最後の審査員選考に残るには弱かったのかなと考えます

もうひとつのチームはシードではなかったので順々決勝まで３回戦ったのですが
動作的にはパーフェクトでした３回戦は同時にゴールしましたが
全長が長かったためお尻がゴールラインを割るのが相手より遅かっただけです
そしてこちらも全チーム中唯一のアイデアがありそれが評価されました

4日連続午前様

2010-09-30T06:12:00.000+09:00

週末はロボコンなので

ここのところ毎日０時過ぎに帰宅

今日はついに朝５：５０に帰宅
仮眠取るのも起きれなくなりそうで
怖い

なかなかうまくいってませんが
なんとかゴールしたいので
もう少しあがいてみます

朝ごはん

2010-09-27T07:26:00.002+09:00

おはようございます

今日もスタバで
コーヒーと
シュガードウナツ

昨日のアイデアに欠点が見つかりました
今日はそれを潰そう

では
今日も一日明るく元気に頑張りましょう！

良いアイデアがでた

2010-09-27T01:43:00.000+09:00

今日の帰宅は午前１時
あさ８：４０に出勤したので
１７時間勤務(笑)

ロボコンの追い上げです
歩行ロボットの方向変換がうまくいかず
悩みに悩んで
学生が最後に出したアイデアが
なかなか良かったので即採用し
明日実現してあさってにはテスト

そして試合は来週の日曜日
ぎりぎりです

でも、今までより納得できるアイデアが
学生からでてうれしいです

日曜日ですが僕の単位を去年落とした学生が
今日は４人ほど勉強に来ていました
単位取得のために出した課題作業のためですが
２８日でタイムリミットですので
後二日で達成しないと留年になってしまいますが
二日じゃ難しいかもしれない。

また怒ってしまった

2010-09-24T23:42:00.000+09:00

こちらに来てから
学生を怒鳴り飛ばしたのは数知れず
昨日も、今日も怒鳴ってます

昨日は朝いち
今日は最後の帰り際

しかも演技でなくてほんとに
怒ってしまっているので
自分でも結構きつい

短気は損気と思いますが
こんなに怒ってる同僚は周りにいないので
少しへんかもしれません

やるべきことをやらないのを見ると無性に
腹が立ちます
そういったことは大っぴらには
大人の世界では見られないので
今までは怒ることもなかったのですが
子供と付き合うようになって
初めて見えました

怒らないで同じことを叱れるといいのですが
どうもうまくいきません

「怒らないこと」をまた読まないといけないなあ

朝ごはん

2010-09-24T07:17:00.000+09:00

おはようございます

今日もスタバで朝食

ロボコン、採点、出前授業準備
その他、もろもろ
なかなか佳境で
家事をする気力を振り絞らねば
と思っているところです。

さて
今日も一日明るく元気に頑張りましょう！

朝ごはん

測域センサーのデータや
地図上の自分の位置など
視覚化できると便利な情報がたくさんあります

新しいプロジェクトを作ると
そういったGUIをいちいちフォームにコントロールを
貼り付けて、コードをコピペしたりしていました
それが結構面倒になってきまして

ユーザーコントロールを作れば
そういったわずらわしいことが減ることが
わかってきました。

目下のところユーザーコントロールの作り方の
勉強中です

測域センサーまとめ

2010-09-10T17:30:00.002+09:00

１　仕様
スキャン方向　上から見て反時計回り
電源電圧　12V±1.2V
消費電流　Max　１A
走査時間　25ms
検出距離　30m
検出範囲　正面を90degとして　-45deg～225deg (270deg)
スキャン角度　270deg
ステップ角　0.25 deg
分割数　１０８０
ステップ番号範囲　０～１０８０（１０８１方向）

２　各種変換
ステップ番号i → 角度θ(deg)　変換
θ=0.25i-45
角度θ(deg)　→ ステップ番号i　変換
i=4θ+180
極座標　→　デカルト座標　変換
x=r cos(θ)
y=r sin(θ)
デカルト座標　→　極座標　変換
r=√(x^2+y^2 )
θ=atan2(y,x)
アークタンジェントの計算はc＃では上記のようにatan2(y,x)を使用しますがatan2メソッドの計算結果については
第１象限の(x, y) の場合は、0 < θ < π/2
第２象限の(x, y) の場合は、π/2 < θ ≤ π
第３象限の(x, y) の場合は、-π < θ < -π/2
第４象限の(x, y) の場合は、-π/2 < θ < 0
となるので注意する。

以下思いついたら追記予定