Memorandum

映画にもなったようで、本屋に積んであったので買ってみる。
料理もの。
料理ものでは北森鴻が好きな作家だがさてどうかな

斜め読みしたせいか、読んでてあんまりうまそうだと思わなかった
終盤は、げ、まじか！
とか思うところもあります。映像にしたらどうなのかなスプラッターですねきっと
でも豚料理フルコースは食べたいな。
僕の印象では大人なことば（「おっぱい山」とか(笑)）
が随所に出てきて楽しかった。

昔から涙腺が弱いので、最後のお母さんからの手紙ではうるうるしました。

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テレビを持っていない（持たない）私ですが
NHKの大河ドラマは子供のころから好きで
今でも見たいなあと思っておりました。
今年は国民的人気者の坂本竜馬ですので
更に、見たいなあと思っておりました。
今年は正月休み中に実家で第一回目の
放送を見てしまったので、さらに続きが
見たくなりました。

そこで、少し前から知っていたNHKオンデマンドを
利用してみることにしました。
本放送終了からHNKオンデマンドのサイトから
ストリーミング放送を有料で視聴できます。
番組1本￥４００ぐらいと、いい値段です。
見放題コースは￥１０００ぐらいですので
毎週の大河を見るのなら、そのほうがお得です。

そんならテレビ買えばと言う話ですが
見たいものを見れればそれでいいのです。
見たくないものが自動的に流れてくるので
テレビは嫌いです。

竜馬伝は面白いです。
単純なので、たいていのお話は面白いので
参考になりませんが、面白いです。

今は千葉道場で修業中です。
そこの娘のさながなかなか凛としていて
いいおんなっぷりで、お気に入りです。

最近いえのPCの調子が悪く
使用途中で凍りつくので更新がままならない
今のところ動いているので早いとこ更新

先週と今週まとめて

資産99→98へ
株安の展開なので資産も目減り、給料が入って少し戻ったものの、色々引かれた今週は
株安とあわせてまた少し減っている。

アセットアロケーション自体は先週、今週で変わらなかったので1枚のみ

僕みたいに新し物好きはアーリーアダプター（ほんとはアドプター）と言うらしい。
英語で早めに受け入れる人と言う意味か。日本語の発音のままだと、
早めに適応する人になるが、英語のままだと前者の解釈が正しい
なんでアダプターと書くんだろう？

Twitterが非常に面白いのですが、もっとその面白さに
先に気がついてた人たちがいるのでアーリーアダプター
と称するのもおこがましいかもしれませんが
ま、隠れているかもしれないけど、回りを見渡しても
やってるよと言う人はいません

とにかくフォローしてる人の人数を増やして
つぶやきが流れるようにすると世界が違ってきます。
いまは選ばずとにかくフォローしまくり期です。
おかげでフォロー数は２９３　フォローしてくれている人は７６
ほとんど知らない人です(笑)
最初は知り合いがフォローしてる人たちを、何も考えずにフォロー
気になる人がフォローしている人たち、更にフォロー
で、結果的に情報の洪水、雪崩です。
処理しきれません。
テレビみたいなおので見なかったのは気にしないと言うのが
コツみたいです。

何か解らんが面白いんですよねえ
すでにtwitterで知った本を２冊もアマゾンで買ってしまいました。
ちなみに私のIDはkouhei_kanazawaですので。
つぶやいてやってください。

ではまた

●資産　９８
今週は株が下がったし、個別株で持ってるのがANAと三洋なので全部下がり。
中国パンダAも下げ。中国株は買うタイミング間違いですね。

●アセットアロケーション

遅ればせながらTwitterが楽しい。

最初はどう使うのか解らないことが多いのだけれど
今８０人ほどフォローしているがフォローをたくさん
増やすと、それなりに情報が流れてきて楽しい。

役に立たない情報もたくさんあるが
興味関心のある話題もある
普段職場にいては聞けない話もある
大変、面白い

ウエブで見られるが、クライアントソフトを入れると
自動的に更新されるし、お知らせが出るので、更に便利

僕てきには複数いる職場の中で、ふと、何かつぶやくと
職場の誰かが、その話題にコメントしてくれるような
感覚でTwitterを使ってます

本日は年度末の教育成果発表で話してくれと頼まれました。
今年で３年連続(>_<)

夏休みに中学生対象にやった工作教室の話をしてくれとのこと
皆さんがやる教育では無いので
何話したら、何かの役に立つかなあ
悩むところ

話は変わってJALの株を今買ったら、大変たくさん買えます。
で、数年後に再上場のときに売ったら儲かるのではないかと
よこしまな事を考えたわけですが

そうは簡単にいきません、JALは１００％減資になるらしい。
１００％減資とは株券が自動的に紙くずになることらしいので
今買ったら、時がくれば紙くずになり、再上場されたとしても
既に今の株は無価値になるそうです。

土曜日はロボコンフォーラムがあり
朝一で東京へ
昼からのロボコンフォーラムでは
高専ロボコン指導教員が一同に会しました
ロボコン２２年目にして初めての取り組みです
フォーラムでは最初、清水先生のすばらしい講演があり
考え抜いてがんばることを学生に教えないとなあ
と、改めて闘志をもらえたような気がします。

その後、５人の先生方の事例紹介があり
その中で、「１００人いたら１００人に何か仕事を
与えられると」、おしゃっていた先生の言葉が
非常に印象に残り、そうありたいものだなあと
思った次第です。

実は、その日は懇親会の後、３月に廃止が決まった
寝台特急　北陸のA寝台に乗って変える予定でした

が、しかし！
大雪のため運休となり、最後のチャンスはあっさり
流れてしまいました、非常に残念！

２３時過ぎに上の駅で、その事実を知り
ホテルを探したのですが、最初に検索にひかかった
古くてきたない変なホテルにとまり
寒さに耐えながら一晩をあかしました。

2001年にランサー競技の優勝賞金を手にしたことから31歳から
株式投資（当初は投機）をはじめました。

この頃は株だけじゃなくて投資信託も取り入れてます。
今はアセットアロケーションと言って
日本株、外国株、日本債権、外国債券などのへの資産の配分を考えることが
重要だと考えられてます。

だんだん私の投資スタイルも変化し、最近では個別の株を選ぶのは
至難の技であり、それをやるのは投機（ギャンブル）
になることを実感したので
預貯金と主要インデックスに連動する投資信託と
ETFによってアセットアロケーション
を組むスタイルに変えてきました。

主要インデックスと言うのはTOPIXとか日経平均とか
海外の株式市場に関する同様の指標のことです。
金融商品としてインデックスに連動する投資信託
とかETFが売られています。

ETFとは厳密さをすてて説明すると証券市場に上場されている
投資信託であり証券市場が開いているときは
いつでも売買できます。
ちなみに、普通の投資信託は注文して引き渡されるまで
多少時間がかかります。

資産配分（アセットアロケーション）としては
1.預貯金　　40%
2.日本株式　20%
3.外国株式　20%
4.外国債券　20%
とするつもりですが未だ検討中です。

そして、１年ごとにリバランスを図りたいと思います。
リバランスとは、当初に決めた資産配分は経済情勢による
それぞれの資産の価値の変動によってバランスが崩れますので
崩れたバランスを価値の大きくなったものを売却して
価値の下がったものを補充して、バランスを元に戻すことを言います。

さて、自分の資産設計の勉強のため記録をつけたいです。
いつも挫折するのですが、ここで、やると宣言することで
継続的に記録していければと思っております。

記録としては
1.総資産評価：本日1月17日現在の金融資産を100として記録
2.資産配分
以上の2項目をつけていこうと思います。

●総資産評価
100

●資産配分

前述の配分になっていませんが、経済状況など見ながらタイミングを見計らって
整えていく予定です。

昨日は、昔仕事でご一緒した方が家族を連れて
金沢に観光にこられたのでその案内をしました。

最初初めて行ったのですがネットで前から気になっていた
宝生寿司というすし屋に行きました。
香箱ガニやのど黒を食べてもらいました。

その後、大野しょうゆのお店や、からくり記念館
などを回った後、ひがし茶屋街へ


車だったのでうだつ山に登って車からですが金沢市外の夜景をお楽しみいただきました。
展望台は雪でぐちゃぐちゃだったので登るのをあきらめました。

二人のお子さんが人見知りせず色々と学校や友達の楽しい話を聞かせてくれて
楽しく半日過ごさせてもらいました。

ちなみに、今日は連休最終日で小説を読みながらまったりすごしました

8日～9日の間東京にてつくばチャレンジシンポジウムに参加してきました。
会場はバンダイナムコ未来研究所というところ
一階にガンダムが飾られておりました。写真では大きさは
解りませんが、子供の背丈ぐらいあります。

先生方の公演や感想ティームの発表などの後ポスターセッションです
なんと前日ポスターを駅の駐車場に駐車した車の中に忘れたことに
電車の中で気がつきてんやわんやでした。
職場に電話してデータを転送する準備をして
大学勤務の東京の友人にデータを送って印刷してもらい
新宿で落ち合ってポスターを受け取りました。
なかなかつながらない携帯電話で電車の中から
連絡して何とか本番は事なきをえました。
みんなに協力していただいた割には
良い内容のポスターではなかったのが申し訳ないです。
ポスターを受け取った8日は新宿の思いで横丁の入り口の
鰻屋さんでうな重を頂きました。


シンポジウムの会場に懐かしいものが展示されておりました。



写真を撮っているときに田代さんからお話を聞いたのですが。
ゲームのマッピーはマイクロマウスの大会でニャームコとマッピーを作った
後にいつの間にかゲームの開発陣がゲームのキャラとして使っていたそうです。
あくまでマイクロマウスのキャラとしてが先だったとはじめて知りました。
マイクロマウス知らない人でも我々と同年代ぐらいならマッピーは知ってるかもなあ。

シンポジウムではチャレンジとはコンセプトを作ることだというお話がありました。
最後に来年の課題についての話があり終了しました。
来年の課題はまだオフィシャルではないので公式発表はもうしばらく
お待ちくださいとのことです。

シンポジウムが終わって電車までの時間はおなじみに丸五で特ロースをセットで
頂きました。

帰り際に、年始用のタオルを頂きました。通い始めて初でした。

と言うわけで、最終の電車で零時ちょいすぎに金沢に帰りました。

万両と千両と呼ばれる赤い実をつける植物がある。
どちらも皆さん見たことがあり違いを明確に言える人は
少ないかも知れない。
実が上についているのが千両で下についているのが万両です。
千両
万両

何故に万両と千両の話かというと
実家に帰ったときに鉢に立派な万両が赤い実をつけているのが
気になり、ふと母に立派な木だねえと話してみると
僕の大学の卒業式に大学の庭に生えていた万両の根元に
落ちていた実を持って帰って植えたものだと聞かされた
へー、大学卒業して早１５年だが、初めて聞いた話だった。
それを聞いて懐かしくなり、自分も育ててみようかと
実をもらってきて、昨日鉢に植えてみた。

季節的に冬で家の中は日中寒いので、芽は出ないかもしれない。
やはり、職場に持っていくべきだろうか。
本日の万両

皆様

あけまして
おめでとう
ございます

本年もブログともどもよろしく
お願い申し上げます。

年末は３０日に東京により
３１日にに実家に帰りました。

３０日は予備校、大学、J隊それぞれの同期
のみんなに集まってもらって久々
楽しく過ごしました。
めったに会えないので普段は別々に会うメンバー
なのですがわがまま言ってみんなで会いましたが
中々に新鮮で楽しかった。またやるべな

実家に３１日の夕方にはたどり着くはずが
大雪のため千歳空港に着陸しJRで函館に向かいました
東京を１４時に発ったのに故郷に着いたのは２２時でした
ふるさとは遠いなあ・・・

２日にはこれまた毎年会う友達と一杯会です。
しかし、今年はどの店も満員御礼で入ることができず
ラーメン屋ユーミンで一品料理を頼みつつ生と焼酎ですごしました
これが普段頼みづらい一品料理を豪勢に五皿もならべて
中々、楽しく飲めました。居酒屋とか小料理屋だけではなく
ラーメン屋（正確には中華料理屋かも）
写真はそこで食べたものです。（取り忘れありますAkio'S氏のご協力に感謝）
玉子の皮の春巻き
ざんぎのニンニク炒め辛たれ和え？
エビチリ
レバニラ
揚げ餃子
じんろ
完食
実家はにぎやかでした。
美味しいものを食べ過ぎて、胃腸が心配です。

帰りは当初から千歳経由でしたが朝８時に出発して
家に着いたのは１８時近くでした。
小松空港に１４時についてから１６：４５まで
バスが無かったのが痛かった。途中で気づいたので
やりませんでしたが金沢駅方面にでて
乗り換えたほうが早く帰れましたね
またひとつ学習しました。
函館から千歳までの列車の中で大沼名物大沼団子を頂きました。
大沼だんご

今日は久々に街に繰り出しお買い物デー！

まずは近江町市場に行ってお歳暮の蟹を物色
島田水産と言うところで購入。
昨年散々歩いて、見て回ってなんとなく
ここがいいかなと思った店です。
今回は実家にも送ったので、本音が聞けますので
良し悪しがはっきりするな。
ズワイガニもいいのですがズワイの雌の香箱蟹にしました。
４件ぶんで￥４０Ｋなり！

そのご、デパートに行って靴を購入。Ｊ隊時代のもらい下げの
靴が１年前に壊れて、６年ぐらい前に買ったリーガルの靴を
はき続けていますが、丈夫でいい靴なのですが、さすがに一足では
心もとないので、ボーナスも出たし１年間懸命に働いたので
ご褒美に一足新調です。
靴はいいものが長く使えていいような気がしていて今回は
スコッチグレインというブランドの革靴です。ソウルも革で
通気性もいいのだとか。
お値段は約￥３０Ｋ。今まで自分で買った靴で最も高いですね。

実は靴磨きが好きなんですよ。昔取った杵柄じゃないですが
某大時代は同部屋の同期に「お前の靴、光ってるなあ」と感心されたものです。
最近は靴手入れもさぼり気味ですが、磨きだすとやっぱり楽しいです。
変わってるでしょ？


帰りは、その近くの「浜松」と言う鰻屋でうな丼を頂いて帰りました。
散財な一日(笑)

もうすぐ学会です。
人生初の座長、どきどきするなあ
人生最初で最後かもしれないなあ。
座長と言うのは学会のセッションの司会者のことです。
博士でもないのにやって良いのかしら？
今がんばって公演の方々の前刷りを読んでおります。

しかし、最後の公演が英語の前刷りで、英語で発表されるのでしょうか！？
ガーン、英語できね・・・・

今乗ってるのは平成6年式のカルディナ
中古で買ってからもうかれこれ8年位かまだ走るけど
そろそろどこかががたついてくる頃かなあ次は何に乗ろうかな。
小学校のときの夢でも果たしてみようかな。(笑)

今年のつくばチャレンジの動画を編集してもらったので
ＹｏｕＴｕｂｅにアップしました。


1夜で45件もアクセスがありました。ありがたいことです。<(_ _)>

北陸には他にはない蟹である「香箱ガニ」という蟹があります。
僕は北海道出身だから毛蟹が一番だと思ってましたが、毛がにに勝るうまみと
毛がにには無い、内子というスペシャルな味覚を味わえるのが北陸の「香箱ガニ」です。

「香箱ガニ」はズワイガニの雌で手のひらより小さい、非常に小さな蟹さんです。
小さいためか味は濃厚で美味しいです。
そしてなんといっても外子と内子という外子は茶色いぷちぷという食感が楽しめる卵で
、内子はオレンジ色の卵巣でたまらなく美味しいです。
内子、外子、身に味噌を絡ませて食べるときの至福感はなんとも表現できません。

写真はこの辺の飲み屋さんとか料理屋さんが「香箱ガニ」を出すときの様子を
再現してみました。小さいので身を全部かきだして、甲羅に詰めて一気に食べます。
身を集めてるときの期待感が食べるときに最高潮に達します。
この満足感を味わえて、スーパーで２はいで４８０円なので、幸せです。

今晩はコップ一杯の純米吟醸酒でこの「香箱ガニ」を楽しみました。

前の本は読んでませんが、男版が出たので買ってみました。
男も女も要介護になったら同じかあ。
たしか浪人生だったころ「スカートの下の劇場」と言う本が印象が強かったのを
覚えています。女性論やフェミニズムはまったくわかりませんが
この人の本を読んでると、
定年後の男は厄介者
家族なんていないほうが楽チンで幸せ
そうなのだろうなと納得してしまう自分に少し残念な気がします。
死別、離別、非婚でお一人様に誰もがなると書いてます。
介護問題など勉強してみないといけないなと思いましたし
「自分時間」をもてるように金持ちより、人もちにならんといけませんね。


印象に残った言葉のメモ

• パワーゲームで一生が過ぎる
• 人生とは死ぬまでの壮大な暇つぶし。どうせ同じ暇つぶしなら豊かにつぶしたい
• 「ひとり死」は「孤独死」とはまったく違う
• 「在宅ひとり死」は可能
• 「自分時間」とは、ひとりでいたいときにひとりでいられること、ひとりでいたくないときにだれかと一緒にいられること
• 寝たきりや、認知症になってしまえば女も男もない
• 夫は妻の乳もみ担当
• 下り坂を降りるスキル
• ６０代は６０％、７０代は４９％交際相手がおり、５０代、３６％、４０代２４％
• ひとりで自然の中に避難したほうがずっとましだ。都会っ子なら書物の中に逃避するだろう
• 金持ちより、人もち

男おひとりさま道１０か条

1. 衣食住の自立は基本のキ
2. 体調管理は自分の責任
3. 酒、ギャンブル、薬物などにはまらない
4. 過去の栄光を誇らない
5. ひとの話をよく聞く
6. つきあいは利害損得を離れる
7. 女性の友人には下心をもたない
8. 世代の違う友人をもとめる
9. 資産と収入の管理は確実に
10. まさかのときのセーフティネットを用意する

男おひとりさま道
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私の住んでいるところの近所にすごいすし屋があります。
年に２度積立をしてそこに行くことにしてまして
つくばも終わって、行ってまいりました。
写真を撮るつもりがつい食べるのに夢中になって取り忘れて
すべて取れてません。
とにかくうまいんです。日本一？
板さんが、この日、生きているしゃけから取ったいくらなんて
生まれて初めて食べた美味しさです。
こはだも口に入れたとたんうまみがぽわーって香ってきます。
馬糞うにも、最高ー。板さんいわく今日日本で一番いいうにだそうです。
北陸の冬の味覚、香箱蟹も美味しくて、お酒がすいすい進みます。
ぶりもあぶったぶり、にぎり、トロのにぎりともうこれでもか！てな感じ
そして、いつも楽しみなのはここのお店自家製のカラスミ
これだけで酒がいくらでも飲めそうな気配です。
今年はぼらが取れず、たくさんかってきて卵が入っていればラッキーで
カラスミに加工したそうです。だから量があまりなくて申し訳ないと
話してました。
ここ「めくみ」と言うすし屋さんです。
福沢さんがお二人は軽くいなくなりますのでご用心・・・・
金沢にお越しの際に、連れていってほしい場合はご遠慮なく・・・


おとうしのたらの白子

お刺身

かつおのたたきのづけ

車海老のかしらの中

香箱蟹くいかけ（スンマセン）

ぶりの油身

こはだ

いくら、残念ながらピンボケ

シャコ

■つくばチャレンジ終了

結果はトライアル通過
本戦は１４０ｍ
悔しい結果でしたが、まだまだ挑戦は続きます。

大会参加者の皆様、運営の皆様、観戦にこられた皆様方、本当にお疲れ様でした。


雨の中の試走会


トライアル走行中


子供たちには大人気、今大会でもっとも難関だったかも（笑）


我らが「ねずみん」


スタート直前、走りに見入っていたためか本戦の走行中の写真を取り忘れました。どなたかお持ちでしたらいただけたら幸いです。

■失敗の分析

 さて、失敗の原因が何だったのか分析中ですが、今現在の推定などを話したいと思います。
図1は本走行の座標の推定値をウエイポイントと一緒にプロットしてみました。
図２のグラフは座標や方向等の時系列データです。
530秒ぐらいにgpsStateという値が0になって2に戻っています。gpsStateというのは単独測位（１）なのか、DGPS（２）なのか、はたまた受信していない（０）のかをあらわしています。
それとともに座標の推定値がワープします。
これはGPSの推定座標が不連続に出力されたためです。

座標の値が不連続になる直前はウエイポイントに向かって修正しながら向かっているように見えるのですが不連続点以降はまさしく迷走です。木とか人とかの回避モードも途中入っていましたが、それにしても迷走しすぎです。

昨年度から受信の状態が変わると、おかしくなることは解っていたので、昨年度ですと状態が変わってからはGPSデータは使用せずにデッドレコニングで30秒間走るなどの切り替えをやっていました。

しかし今年は、それをやめていて状態が０の時はGPSの値は捨てていますが、それ以外の時は単独測位でも使用していました。今回のように一瞬だけGPSが受信していないときは、その後の値は使ってしまうので、値が安定するまでの走行は結果として迷走になります。
ただ、時系列データを見るに迷走時間が非常に長いのでこればかりが原因とは思えませんが、引き金になったことは確かだと思います。

昨年度やっていた対処を今年やらなかったのは、今となっては残念でなりませんが
理由としては、今年からものにしたい技術であったカルマンフィルターに期待していたためです。

さまざまなセンサーの情報を統合するのに拡張カルマンフィルター（EKF）を今後使っていきたいのですが、実装の経験もないため。勉強して実装するところまではこぎつけました。
私たちの期待としてはGPSのデータがずれても、制御情報も使用しているので、実際にはワープするはずがないので、適切にフィルターがかかったデータが出てくれるかなと思っていたのですが、今回の場合はそうはなりませんでした。
これは、状態方程式や観測方程式の作り方がまずいのか、プログラムの間違いか、共分散の与え方に問題があるのか、特定できていません。一番の問題は理論をきっちり理解していないため、運用を間違っていることかもしれません。

そのほかも色々と問題があったとは思うのですが、この先に行けなかった事象に対しては、以上のことを追求していかなければならないなと思っております。

上のグラフを描いた走行ログのダイジェストをエクセルファイルでアップしましたので、よろしかったらご確認ください。完全な走行ログにはプログラム上のフラグの状態やその他の状態変数などもありますので、もしリクエストがあってログ上にデータがあればお答えします。
走行データダイジェスト

コメント入力できないとのことでしたのでちょっと変えてみました。どうでしょう？

私のふるさとの街の魚（街の花とか木とかと同じ類）はイカです。
「イカは魚か？」と言った疑問は愚問ですのでよろしく。

ふるさとが舞台で最近公開の「わたしだすわ」
と言う映画の予告映像にイカが出ております。

映画の内容はまったく知りませんが、まじめな映像に
イカが出ていて笑えます。



最初の方の電車が走ってるシーンは望郷心をそそられます