Memorandum

今日も職場で朝８時半から２４時まで
ロボコンのロボは少し、形が見えてきた。

自分の仕事は、明日の再試験の作成
SI2008の原稿書き、教育士の申し込み
の小論文書き
小論書いていたら、何言わんとしようとしてるのか
解らなくなってきたぞ。

手抜きしないでプロット作らないとだめかな

すべてにおいてぎりぎり進行です。

ロボコン、試験対策の学生の相手をして
２２時までサービス
そこから自分の仕事、雑用、原稿書きなど
こなして２４時ぐらいに帰宅するのが
ここ二日ばかりの様子です。
来週はこれがデフォルトかもしれません。

疲れてBlogの更新も億劫になります。

力学の教え方の参考になるものはないかと
探していたら。Phunというソフトを見つけました。
２次元力学シミュレーションソフトですが
お絵かき感覚で書いた物体が重力や弾性力
摩擦が働いて、それらしく動き回ります。
面白いです。
授業で使ってみたいですね。

今日も工業力学の補習

ぜんぜんできなかったH君を相手に４日目

半年分をA3一枚のマインドマップにまとめさせて
毎回最初に全部書かせてるんですが
ほぼ見ないでもかけるようになりました。

たぶんマインドマップ的な連想法じゃなかったら
半年分の情報をいっぺんに書き表すのは初学者には
無理だと思います。

書いてもらった後は、僕が生徒役をやって、H君に先生役を
やってもらって書いた内容を説明してもらいました。

上っ面だけかもしれませんが、そこそこ基礎的なところは
言葉と内容が結びついているように感じました。

少しだけ光明が見えたような気がする一日です
すぐに成果が出ると思ったらいけないのが人間育成
でしょうね。
がまんがまん
3歩進んで2歩下がる。
そんなもんだと思ってがんばっていくぞ。

まだまだのH君ですが
とにかく５連休に僕が休んだ日曜日を除いて
４日連続学校に通ったのは偉い！

再テストもうまくいってもらいたいものです。
まだ、足りないですが・・・・

1 車通勤
2 GコードNCフライスプログラム
3 NC切削加工
4 工業力学補習
6 帰宅

来週の月曜日に再試験する教科についての質問受けと
補習みたいなことを連休中ひたすらやっていますが
挫折感を味わいつつあります。

教え方が下手なのか、いくら同じことを話し、説明
しても理解に到達しない。おまけに中学レベルの
四則演算もおぼつかない。

試験は来週、自分で作る試験ですから、かなりの確率で
その子は不可になりそうです。

この商売をしてはじめて気がついたのは自分の気の短さ
理解してもらえないとだんだん腹が立ってくる。
今年は怒らないようにしようと勤めていますが
つい切れ気味に学生に話をしている。
自己嫌悪が募る今日この頃です。

今日はロボコンの作業監督のため勤務

1 車通勤(0800)
2 工場等の鍵開け
3 工場で安全監督
4 工業力学、低得点者の指導
5 忌引に対する追試験の作成
6 帰宅(2130)

明日は学生に頼まれたNC加工と、工業力学の指導で出勤
連休の休みは昨日のみ
面白い人生とも思えないが
さりとて、休みがあっても面白いことがあるでもなし

信長の棺三部作の真ん中

前半は信長の棺に書いていることの秀吉サイド視点からのお話で
結末は知っているのあまり面白くない。
後半は、子孫を残すことに執念を燃やす秀吉の姿と
あきらめたときの悲しさが伝わってきます。
天下人もこんな風なら哀れですね。

秀吉の枷〈上〉 (文春文庫)
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信長公記を書いた、太田牛一と言う人が主人公で
信長の遺体と死の真相に迫る物語です。

信長を殺したのは、秀吉と言うお話。

信長の棺〈上〉 (文春文庫)
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昨年ぐらいから、映画の講評のページや雑誌などで
名作とのことで話題になっており見たかった作品。
たまにTUTAYAに行くと借りられていたりして
中々縁がなかったのですが今度は借りられました。

無差別殺人犯が、報道陣に逮捕予告をしてテレビで報道されながら
逮捕されるのですが、そのときテレビカメラに向かって
不適な笑顔を送ります。
それを見ていた主人公の女性が、急にその犯人に引かれて
新聞で犯人のことを調べたり、裁判を傍聴したり、差し入れを
入れたりと犯人にのめりこんでいきます。

主人公の女性と犯人にはどこか共通点があり、それによって
主人公が犯人に引かれていきます。

タイトルの接吻はさてどういう意味なのか見てのお楽しみですね。
最後の展開は最後のシーンに入る前に予想できますが
本来ならあんなにうまくいかないと思いました。
接吻に関しては「！？」でしたがその辺もお楽しみと言うことで。

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おとといは、試験の次の日に答案を返すために2時までかかって採点
したためか、昨日はすっかり眠くて２１：３０ごろ家に着くと
パソコンに電源も入れずブログの更新もせず、すぐに布団に入ってしまった。
途中でうれしい人から携帯にメールが来ましたが後は爆睡。

やはり４０手前に来ると寝不足は堪えるのかもしれない。
土曜日のきょうも日中は少し眠いような気がする。

授業のときにシルバーウイーク中に勉強にくるなら
来たらいいよと言ったら、今日から学生が二人来ている
今日は14時から18時まで講義をした。途中10分ぐらいしか
休んでいないので聞いてる学生も疲れただろうが
僕も疲れた。
ロボコンもこの連休はずっと製作なのでまた月曜日に
授業をする予定。

ロボコンのほうはBluetoothシリアルの通信をH8同士で
行うのが今日うまくいった。

最初に購入したBluetoothのモジュール同士がペアリンクが
組めないことが解って新たに買い換えたものの
H8との接続の仕方の指示を間違っていて、1日ぐらいうまく
行っていなかった、ようやく間違いを見つけて通信成功！
試験前から前のモジュールでてこずっていたので
喜びもひとしお。

明日だけは休み。家でゴロゴロかな
読んでない小説もあるしそれを読もう。

すっかり、プチ引きこもり人生である。

1 車通勤（0830）
2 補習用のプリントづくり
3 クラブライントレースロボット製作計画
3 つくば画面表示用にGLの選択検討を指示（OpenGL、DirectX、XNA）
4 マルツに三端子レギュレーター、端子盤買いに行く
5 工業力学補習
6 Bluetooth不具合探索
7 帰宅

本日で試験終わり

最終日に自分の科目の試験を実施した。
実は、明日その授業がある。
即効で採点し始めたが、日中はあまり進まず。
結局、今までかかった。
平均22点、50点以上は4人という惨状
でもじわじわ上がってきているので
ここはあわててレベルを下げず
我慢していきます。

本日の業務日誌
1 車通勤
2 防衛シンポ概要修正提出
3 試験監督
4 試験採点
5 ホームルーム
6 ロボコン会同
7 試験採点
8 帰宅(0100)

おっと、今日は昼食の写真忘れちゃった。
うどん定食なり

1 車通勤スタバ寄り道（0810着）
2 試験監督
3 SPP報告書作成、送付
4 池の平報告書、成績評価提出
5 工業力学試験問題印刷
6 防衛シンポ概要作成
7 明後日の授業準備
8 帰宅（0830）

たまに行くスタバでもすっかり顔を覚えられて
いつも頼む水が、今日は自動的に出てきました。
気分よく一日が始まりました。

Android携帯のFxCameraというカメラ用アプリをダウンロードして使いでポラロイド風にとってみました。
ちなみにアンディウオホール風の写真も↓のように撮影できますよ。

函館の甥っ子からはがきが届いた。
うれしい驚きだった。
おじさんにはがき出したことないよなあ
と思ったりした。

内容はロボコンがんばれと書いてあった。
がんばるしかないよなあ。

縁もゆかりもないない異郷で
家族からの便りはうれしいものです。
たまにアナログな手紙は新鮮です。

早速手紙をしたためました。

1 徒歩通勤（0830着）
2 SPP報告書発送準備
3 防衛シンポ概要挿絵作成
4 出席入力
5 池の平成績評価
6 教育士資料作成
7 帰宅（2110）

焼きたらこのおにぎり
携帯のカメラピントが合わない

1 徒歩通勤（0830着）
2 ＳＨＲ
3 ＭＡＴＬＡＢインストール
4 試験監督
5 防衛技術シンポジウム概要作成
6 出席入力
7 採点基準表作成
8 帰宅(1900)

今年のロボコンも大会まで一月を切り、順調に遅れている。(TT)
当初のマイルストンでは９月１１日完成と明示していたが
加工がいまだ終わっていない。

マイルストンをいくら設定しても期限が守れないと何にもならないのですが。
「期限を守りなさい」と言うだけで守れれば毎年全国にいけるロボットが
できていることになる。
言うだけではだめで、何か工夫がいる。

ロボコン指導は改めていうのもなんだけども

１　スケジュール作成と実行能力
２　要素技術・設計技術
３　やる気にさせる

この３つに集約される。

１に関しては５年生のロボコン活動を通じててこ入れしなければと考えているが
やり方がわるいのか、かえって混乱をきたしている感がしないでもない。

２に関しては４年間の教育でついてるはずだが現実は即戦力として役に立たない
ルールに対して構想・設計と具体的な作業をどうしたらいいかの試行錯誤に
非常に時間がかけられる。

３に関してはまったく手探りですが、今の感じでは失敗してると思ってます。

いろんな面で手探りですが、改善したいなあと思うのは「締め切り意識」
これがやってる学生と指導する我々とで隔絶の感があります。

学生は
「必死でがんばったけど、自分たちの能力ではどうしようもなく締め切りに遅れた。」
と主張したそうです、我々は
「能力がない云々よりも、締め切り守るためにどうしたらいいのかよく考えて、
自分たちの能力を考えた上でがんばったのかなあ。それにやばそうなときも、
なんにも相談にこないし・・・」
しかし、こんな学生気質は、今も昔もこんな感じなのかもしれません。

とすると一番変えたい締め切り意識を変えるのは一朝一夕にはできないので
どうすればいいのかなあと思案をめぐらせているところです。

台所のゴミ箱のした一面に白ゴマのようなものが散らばっていた。
ショウジョウバエのさなぎだった。
怖すぎ

早速、絶滅大作戦を開始。
すべて、掃除機で掃除し、掃除機のごみパックを交換
ゴミ箱の中の生ごみを除去し、殺虫剤を噴射
成虫を集めるトラップを仕掛けとりあえず完了

久々にマック食べた。
いも多いなあ。

1 電車通勤(0740)
2 採点
3 答案コピー
4 採点所感、指導プリント作成
5 応用物理Ⅱ試験監督
6 工業力学補習(1110～1330)
7 昼食（ローソンおにぎり）
8 工業力学補習（1400～1600）
9 期末試験問題作成
10 期末試験解答作成
11 車で帰宅(2130)

1 車通勤（0730）
2 試験採点
3 創造実験Ⅳ
4 bluetoothシリアル見積もり
5 試験採点
6 ホームルーム
7 試験採点
8 帰宅（一杯会）

実家から筋子が送られてきたので、筋子もおにぎりです。
筋子おにぎり美味しいですよ。

お気に入りのさつき亭にて。
カニクリームコロッケと牛のソテーあんかけ
2周年記念で１０％引き、945円

1 車通勤、スタバで朝食
2 0845到着
3 作業日誌用紙印刷
4 創造実験Ⅲ
5 昼食、さつき亭にて
6 採点
7 科会議（2.5h）
8 ロボコン会議
9 ノート採点
10 採点
11 帰宅(1010)

ミートボール

1 車通勤（0740着）
2 工力質問対応
3 工力試験監督
4 試験解答・採点基準明示
5 昼食
6 試験採点表作成
7 試験採点
8 設計シス授業
9 試験採点
10 Bluetooth不具合報告受け
11 0840帰宅

昨日とあまり変わらず

1 徒歩通勤
2 褒章表彰日時確認メール
3 M学生面談のためD社A氏来校、応接
4 M学生の試験監督
5 工力模範解答の作成
6 工力試験点数配分検討・決定
7 昼食
8 卒研・状態方程式の説明
9 卒研・状態量と観測方程式の関係説明
10 ショートホームルーム・設計３級応募者確認
11 クラブの学生に今後の動きについて説明・図面渡し
12 工力質問学生に対応
13 晩飯
14 テスト問題印刷
15 徒歩で帰宅

一日何をしたのかわからないうちに終わる
これじゃいけないので業務日誌をつけようと思う
何に書くかは現在思案中。

ちなみに今日は
０　徒歩で通勤（４０分）
１　メール作成
２　医務室に行く
３　学生の履歴書を添削
４　昼ごはん（弁当）
５　中間テストファイルにヘッダー挿入
６　カルマンフィルターについて説明準備
７　学生のLRFを用いた回避プログラムのバグ取りにアドバイス
８　GPS比例航法がほぼ完成したので、データを整理して報告するよう指示
９　工場の見張り番１７時～２１時ついでにフライス加工を手伝う
１０　晩飯（弁当）
１１　徒歩で帰宅

４時間フライスの前で立ち作業はくたびれた
よりによって歩いて帰宅だったので、足が痛かった。

今日の昼飯

USB-IO買いました。
まずはPCにつないで遊んでみます。

LRFが動作中に落ちる（？）という現象があるらしく
電源を入れなおすと復活するという話を聞きました。
USB-IOでリレーを動作させて、PCからLRFの電源を
コントロールしたいなあと思って購入。

後もうひとつは携帯にUSBポートがついてるので
携帯から拡張IOみたいに使えれば楽しいかなあ。

本日は近くの本屋にいき、今読んでいる「秀吉の枷」の中巻と
「カラマーゾフの兄弟」の１巻目を購入。

中にあるターリーズコーヒーにて読書
コヒーのお供は、アップルパイ
子供のころから好物で、ここのカフェでは
あればこれを頼んで食べてます。（*^_^*）

今年はやれないと思いますが
加速度、ジャイロ、地磁気センサーでもって6自由度の
計測をした慣性航法を実装してみたいと思っています。

つくばの参加者のロボットを観察していると
慣性計測装置を取り付けているところを見かけます。

ミサイルなどには当然のように搭載されているものの
私のところのようなお金のない研究室では
製品を買うのは高くて難しいです

比較的安いMEMSのジャイロや加速度センサーを買ってきて
自分でくみ上げるのも、ひところのパワーがない自分には
ちょっときつい。

で、アナデバのサイトを見ていたら
ADIS16405という慣性計測装置がありました。
写真の上がそうですが、下は評価用のPCとUSBで接続するための装置です。
あわせてDegiKeyなら＄９９０ぐらいでそろいます。日本円で今なら10万円以下。

当然生データしかえられませんが自分でカルマンフィルターなど設計できたら
お買い得ではないでしょうか？

参考資料

もう少し見ていたら、開発用のライブラリとかサンプルソースとかがないことが
わかりました。このままだと難しいかもしれません。

上橋菜穂子の小説です。
上橋さんの小説は精霊の守人のシリーズが面白く
それ以来、新刊が出るたびに買って読んでいます。

このシリーズはNHKでアニメになっているようですね。
今回はエリンがお母さんになっていて、子供との
交流がかかれます。
前回が王獣との交流がメインなら、今回は子供との
交流がメインかもしれません。

この本の最後の秘密は王獣と闘蛇の大群が戦うとどうなるかですが
ネタばれになるので読んでみてください。

でも、最後は少しあっけなくて残念です。
もう少し読んでいたかったと思います。

獣の奏者 (3)探求編
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男が男を磨かないと
男女ともなかなか結婚できないぞ
といった感じのことが書いてある本。

結婚は誰もができるものではなくて
結婚する能力のある人たちのみができる
のだそうです。

自分に照らし合わせてみると
そんな気もするし、そうでないという気もする。
いや、そうでないと願いたいものだ。

気持ちだけ、婚活中である。

「婚活」時代 (ディスカヴァー携書)
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GPSで座標取得、比例航法で誘導の実装の最初のテストが完了しました。
少し進歩したのは、ゲームコントローラで操縦してウェイポイントを
取得して、その点をトレースできるようになったことです。

あいにくテスト走行の時間が遅く真っ暗な時間で何がなんだか
わからないと思いますが、とりあえず雰囲気だけ。

ちなみにAndroid携帯HT-03Aで撮影しました。
歩きながらとかの撮影はぶれてしまって難しいですが。
止まった状態でなら何とか撮影できます。

撮影後のYouTubeへのアップロードなどは非常に簡単でした。