今年はやれないと思いますが
加速度、ジャイロ、地磁気センサーでもって6自由度の
計測をした慣性航法を実装してみたいと思っています。
つくばの参加者のロボットを観察していると
慣性計測装置を取り付けているところを見かけます。
ミサイルなどには当然のように搭載されているものの
私のところのようなお金のない研究室では
製品を買うのは高くて難しいです
比較的安いMEMSのジャイロや加速度センサーを買ってきて
自分でくみ上げるのも、ひところのパワーがない自分には
ちょっときつい。
で、アナデバのサイトを見ていたら
ADIS16405という慣性計測装置がありました。
写真の上がそうですが、下は評価用のPCとUSBで接続するための装置です。
あわせてDegiKeyなら＄９９０ぐらいでそろいます。日本円で今なら10万円以下。
当然生データしかえられませんが自分でカルマンフィルターなど設計できたら
お買い得ではないでしょうか？
参考資料
もう少し見ていたら、開発用のライブラリとかサンプルソースとかがないことが
わかりました。このままだと難しいかもしれません。
