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つくばチャレンジ終了


昨日、つくばチャレンジ終了
結果は360mでリタイヤ

障害と認識した人などをよけるために車道にでたため
停止して終了でした

状況をよく見ていないため
帰って研究室で分析です

今年ベースで来年再チャレンジです!

トライアル通過

P1070923

トライアル通過いたしました。

ひとまずほっとしました

トライアル後はファイナルに向けての調整です。

森の中の広場が難しく中々突破できません。

明日はぶっつけ本番で自信なしです。

雨の中の実験走行

P1070915
今日は恒例の雨の中の実験走行となりました
寒かったです

写真は11時から14:30まで食事もせずに
実験をして、束の間PCを充電している間の休憩
時間にとったものです

雨が降っても実験をしているティームが去年より
増えたような気がします。

これも進歩でしょう

我がティームの状況としては

トライアルコースは昨日今日と2回とも成功

トライアル後歩道を抜けて林間広場コース
がおもわしくなく、あまり自信がない

さらにゴール付近があやしく確信が持てない

完走確率 70% ぐらいでしょうか?

明日のトライアルは66番目の出走3分おきだから
13:25分ごろの予定です

トライアル後、実験したかったんですが
あまり時間をとれなくて少し残念

その分、今晩のブリーフィングは念入りにやりました。

実験走行11月16日

P1070886
ホテルのロビーにて
東雲さんいつもお世話になっておりますm(__)m
P1070904
スタート地点にて
P1070906
スタートしたすぐ後の路上
P1070908
前方下部横からどアップ

今日は良いお天気でした
明日からは曇りがちで多少雨もあるかもしれないので
今日は晴れたのは作業効率的にも良かったです

実験の結果は
トライアルのゴールまでは行くことができました
少し安心
そのあと失敗して本日はコースの半分までしか
実験できていません

さきほど学生とブリーフィングして
明日の重点、改善すべき点などを話し合い
修正をしました

後は時間との勝負
例年だと朝までバグ取りに
明け暮れるのですが
今年はなさそうです

そんなところです

ではまた!

つくば入り

FxCam_1289774079133.jpg
FxCam_1289813133839.jpg
FxCam_1289815506890.jpg
本日、つくばに移動してまいりました
明日から実験走行です

金沢も雨でしたがつくばも雨
この一週間は天気が悪そうです
残念

金沢駅に吉野家ができていました
朝はそこで朝食をとり

昼は秋葉で立ち食い寿司

ホテルに着いたらちょうど荷物が着いていました

ホテルももう3年目ですっかりおなじみさんとして
迎えていただいて心地よいです

夜は山岡屋のラーメン

帰って、これを書きながら晩酌ちゅう

外も寒いですよ~
財布の中も心も寒いですけど・・・

明日から、気持ちだけは熱くなる予定です

出発前の手芸

P1070881

毛糸と格闘中

つくば行き荷物発送準備完了

P1070875
いよいよ明日
ロボットをつくばに発送します。

現在、1:10

明日からは早く帰れそう・・・・

もう体はボロボロです

そういえばさっき雨の中、自動ドアを無事通過しました
ドアのセンサーによって高さに対する反応が違うようです

実験走行GPS測量結果

GPS1105NIGHT
図1 11月5日 夕方

GPS1106AM
図2 11月6日 午前

GPS1106PM
図3 11月6日 午後


実験走行時のGPS測量結果を図示します。
衛星数5個以上の軌跡です。
5日は一周せずスタートからゴールで測量をやめています。
6日は一周分ですね。

いまさらGPSも流行らないんですけどね(笑)

実験走行・マウス月例会

FxCam_1289018930717.jpg
金土とつくばに行ってまいりました。
朝8:20に金沢駅を出発
15:00ぐらいにつくばに到着し
16:30ぐらいから現地に赴き
コースの下調べを行いました
土曜日はさらに調査を行って
パターンファイルの作成を行いました。
やはり難しいですね今回の課題は

きっちり白線の前後でとまれるか自信が無いし
ゴール前の広いところは頼れるものが余り無いので
示した経路を言ってくれるか自身なしです。

さて実験走行後の会議がちょっぴり延びて
あわや帰れなくなるかとあせりましたが
何とか座席を取ってある新幹線にのれてホットしました

あけて日曜日はマイクロマウス月例会です
といいつつつくばのロボットの調整をしておりました
来月は4日の土曜日に行い忘年会ということになりました。

来年はマウスもつくばもやりたいなあ
これにロボコンがつくとほとんど妄想になってしまう
ところがつらいところです。

オドメトリの調整とその他のバグとり

今日の文化の日は
文化的にロボットの調整作業です。

朝8:40から現在21:20まで作業

その場旋回で5周させたら65度もずれる感じでしたので
オドメトリの角度パラメータを取りなおしました。

最後に新しく作ったメソッドも実験でうまく動作し
後はハフ変換による角度補正を明日実験してうまくいけば
だいたい考えていたメソッドの実装とテストが終わります。

明後日からつくばですがとにかく走行距離の測量とその場の道の両脇の様子
を重点的に調べに行きます。

まだ21時ですがさすがに疲れがたまってきて
風邪も悪化気味なのでそろそろ撤収します。

自衛隊記念日


遅ればせながら昨日は自衛隊記念日
陸自の広報ビデオなどを載せてみます。

自衛隊のみなさん頑張ってください。

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