Memorandum

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週末は大忙し

12月に入ってから
週末は大忙しです

1週目 マイクロマウス金沢の忘年会

2週目 京都でTOEFLの受験

3週目 忘年会キャンセルしてPICの講習会準備と講習
行きつけの定食屋で知り合いになった人に頼まれてPICのプログラムを教えることになりました。

週末しか家事をする暇がないので家はごみため、洗濯物は溜まる一方(T_T)

平日も忙しく
まさに師走です。

P1070936
↑月例会

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↑マウス忘年会

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P1070950
↑京都にて

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↑京都忘年会での一こま(笑)

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↑PIC講習で使った

P1070965

つくばチャレンジ終了


昨日、つくばチャレンジ終了
結果は360mでリタイヤ

障害と認識した人などをよけるために車道にでたため
停止して終了でした

状況をよく見ていないため
帰って研究室で分析です

今年ベースで来年再チャレンジです!

トライアル通過

P1070923

トライアル通過いたしました。

ひとまずほっとしました

トライアル後はファイナルに向けての調整です。

森の中の広場が難しく中々突破できません。

明日はぶっつけ本番で自信なしです。

雨の中の実験走行

P1070915
今日は恒例の雨の中の実験走行となりました
寒かったです

写真は11時から14:30まで食事もせずに
実験をして、束の間PCを充電している間の休憩
時間にとったものです

雨が降っても実験をしているティームが去年より
増えたような気がします。

これも進歩でしょう

我がティームの状況としては

トライアルコースは昨日今日と2回とも成功

トライアル後歩道を抜けて林間広場コース
がおもわしくなく、あまり自信がない

さらにゴール付近があやしく確信が持てない

完走確率 70% ぐらいでしょうか?

明日のトライアルは66番目の出走3分おきだから
13:25分ごろの予定です

トライアル後、実験したかったんですが
あまり時間をとれなくて少し残念

その分、今晩のブリーフィングは念入りにやりました。

実験走行11月16日

P1070886
ホテルのロビーにて
東雲さんいつもお世話になっておりますm(__)m
P1070904
スタート地点にて
P1070906
スタートしたすぐ後の路上
P1070908
前方下部横からどアップ

今日は良いお天気でした
明日からは曇りがちで多少雨もあるかもしれないので
今日は晴れたのは作業効率的にも良かったです

実験の結果は
トライアルのゴールまでは行くことができました
少し安心
そのあと失敗して本日はコースの半分までしか
実験できていません

さきほど学生とブリーフィングして
明日の重点、改善すべき点などを話し合い
修正をしました

後は時間との勝負
例年だと朝までバグ取りに
明け暮れるのですが
今年はなさそうです

そんなところです

ではまた!

つくば入り

FxCam_1289774079133.jpg
FxCam_1289813133839.jpg
FxCam_1289815506890.jpg
本日、つくばに移動してまいりました
明日から実験走行です

金沢も雨でしたがつくばも雨
この一週間は天気が悪そうです
残念

金沢駅に吉野家ができていました
朝はそこで朝食をとり

昼は秋葉で立ち食い寿司

ホテルに着いたらちょうど荷物が着いていました

ホテルももう3年目ですっかりおなじみさんとして
迎えていただいて心地よいです

夜は山岡屋のラーメン

帰って、これを書きながら晩酌ちゅう

外も寒いですよ~
財布の中も心も寒いですけど・・・

明日から、気持ちだけは熱くなる予定です

出発前の手芸

P1070881

毛糸と格闘中

つくば行き荷物発送準備完了

P1070875
いよいよ明日
ロボットをつくばに発送します。

現在、1:10

明日からは早く帰れそう・・・・

もう体はボロボロです

そういえばさっき雨の中、自動ドアを無事通過しました
ドアのセンサーによって高さに対する反応が違うようです

実験走行GPS測量結果

GPS1105NIGHT
図1 11月5日 夕方

GPS1106AM
図2 11月6日 午前

GPS1106PM
図3 11月6日 午後


実験走行時のGPS測量結果を図示します。
衛星数5個以上の軌跡です。
5日は一周せずスタートからゴールで測量をやめています。
6日は一周分ですね。

いまさらGPSも流行らないんですけどね(笑)

実験走行・マウス月例会

FxCam_1289018930717.jpg
金土とつくばに行ってまいりました。
朝8:20に金沢駅を出発
15:00ぐらいにつくばに到着し
16:30ぐらいから現地に赴き
コースの下調べを行いました
土曜日はさらに調査を行って
パターンファイルの作成を行いました。
やはり難しいですね今回の課題は

きっちり白線の前後でとまれるか自信が無いし
ゴール前の広いところは頼れるものが余り無いので
示した経路を言ってくれるか自身なしです。

さて実験走行後の会議がちょっぴり延びて
あわや帰れなくなるかとあせりましたが
何とか座席を取ってある新幹線にのれてホットしました

あけて日曜日はマイクロマウス月例会です
といいつつつくばのロボットの調整をしておりました
来月は4日の土曜日に行い忘年会ということになりました。

来年はマウスもつくばもやりたいなあ
これにロボコンがつくとほとんど妄想になってしまう
ところがつらいところです。

オドメトリの調整とその他のバグとり

今日の文化の日は
文化的にロボットの調整作業です。

朝8:40から現在21:20まで作業

その場旋回で5周させたら65度もずれる感じでしたので
オドメトリの角度パラメータを取りなおしました。

最後に新しく作ったメソッドも実験でうまく動作し
後はハフ変換による角度補正を明日実験してうまくいけば
だいたい考えていたメソッドの実装とテストが終わります。

明後日からつくばですがとにかく走行距離の測量とその場の道の両脇の様子
を重点的に調べに行きます。

まだ21時ですがさすがに疲れがたまってきて
風邪も悪化気味なのでそろそろ撤収します。

自衛隊記念日


遅ればせながら昨日は自衛隊記念日
陸自の広報ビデオなどを載せてみます。

自衛隊のみなさん頑張ってください。

タブレットPC

P1030617
つくばの現場での操作性を考慮して
今年は制御用PCをタブレットPCにする予定で
前から注文していたPCがやっと届きただいま
環境を移植中です

いままでがcore2duoだったのがcorei5なので
たぶん重い処理もすこし速くなるかと
期待してます。

ハフ変換

hafu02
hafu01

直線の壁を見出して角度補正をしてみようと
ハフ変換の勉強してURGのデータにかけて見て実験中

最も最上位の候補のみ抽出して
予測した直線を重ねて見たのが上の図です

ハフ変換は理屈がシンプルなので実装もしやすいですが
マシンの速度とメモリ結構食います

でも最近のマシンだと何とかなりそうです。
解説なしで今回作って試したハフ変換部分のコードをのせてみます
何かのお役にたてれば幸いです


void houghtrans()
{
  int[] houghmat = new int[1024 * 1024];
  int N = 1024;
  int maxvalue=0;
  int tmp=0;
  int maxindex=0;
  int maxm = 0;
  int maxn = 0;
  double maxro = 0;
  double maxtheta = 0;

  for (int i = 0; i < 1080; i = i + 1)//URGのデータ一つ一つ検査
  {
    double x = lrf.Range[i] * Math.Cos(i * 0.25*Math.PI/180 - Math.PI / 4);//極座標→デカルト座標
    double y = lrf.Range[i] * Math.Sin(i * 0.25*Math.PI/180 - Math.PI / 4);
    if (Math.Abs(x) < 5000 && Math.Abs(x) > 500 && Math.Abs(y) < 5000 && Math.Abs(y) > 500)//範囲を限定
    {                  
      for (int n = 0; n < N; n++)//走査範囲をNで決めた数で分割して調べる
      {
        double ro = x * Math.Cos(n * Math.PI / N) + y * Math.Sin(n * Math.PI / N);
        int m = (int)(ro / 7500 * N/2 + N/2);
        tmp = ++houghmat[m * N + n];
        if (tmp > maxvalue)
        {
          maxvalue = tmp;//ハフ変換により変換された曲線がピクセルに何線重なっているかカウントしこれまでの最大値を記憶
          maxindex = m * N + n;//最大値のインデックス番号
          maxm = m;//最大値の行番号
          maxn = n;//最大値の列番号
          maxro = ro;//最大値のρ
          maxtheta = maxn * Math.PI / N;
        }
      }
    }
  } 
  leserScanerViewer1.Theta = maxtheta;
  leserScanerViewer1.Ro = maxro;
  label1.Text = maxindex.ToString();
  label2.Text = maxvalue.ToString();
  label3.Text = maxm.ToString();
  label4.Text = maxn.ToString();
}

つくばまであとひと月もないですが

今年は職場の行事等でこれまで一回しか試走会に行けてません

次回の試走会にはロボットを持っていかず計測に全精力を傾けるつもりです。
地図作りというかコマンドを記述したファイルを作るのに全精力をかけたいのと
11月の6日にロボットを送ってしまうと、送って、受け取って、また送るのに
膨大な日数がかかってしまい、最後の調整ができないからです。

今年はは距離を目安に走行コマンドを左壁走行、右壁走行をふくめ6種類以上用意して
あらかじめ用意したコマンドファイルに従って実行していきます

距離でコマンドが切り替わるシーケンサーです

距離情報はエンコーダーからとるので累積誤差はGPSの受信状態が良いところの距離をあらかじめ計測しておいてその地点に入ってGPSの受信状況が良いことが確認できたら補正をかけます。

特にGPSの受信状況に自信がある地点にさしかかったら止まって測量をします。

また、これから実装するつもりですが、あらかじめ直線ランドマークが認識できるところを調べて、その直線の方向データも計測しその場所に来たら、レーザースキャナーのデータにハフ変換をかけて
直線を割り出し角度補正をかけるつもりです。

昨年は違う道に迷いこんでしまったので、今年は他のアルゴリズムが有効に働けば違う道に行かないはずですが万一、人垣が変な場所にロボットを誘導した場合に行ってはいけない場所の点のデータを持って置いてその周囲数mに入ったら間違った道にいると認識して引き返すようにしてます。

とにかく難しい判断は人があらかじめやっておいてやろうという作戦です。

GPS測量結果を地図にプロット

gps6
gps5
メルカトル図法の地図にGPSで測量した緯度経度から軌跡をプロットするプログラムを
作っています。
測量に使用している衛星の個数やHDOPの値で表示を変えられるようにしてみると
衛星の個数とHDOPは相関があります。
HDOPは衛星の幾何学的関係からくる測定精度の指標なので当然ですね

上の図は衛星5個の場合は地図上の道路からだいぶずれていることが解ります
6個だと大体地図の道路上に来ています。

はたして地図はずれていないのかという疑問もありますが
どうすれば調査できるでしょう?

学園祭でつくチャレロボ走らす

festival

本日は学園祭

屋外の模擬店のある道路上を
つくチャレロボを走らせました

宣伝&案内ロボットとして活躍!

風船や各模擬店のビラなどを貼ってです(^^ゞ

実行委員の先生の方からオファーがあり
測域センサベースでの走行です

研究室としては実環境での安全性テストも
兼ねています(笑)

GoogleMapの投影法など

tukubaMapSmall

GUIとして地図上にロボットの位置を表示するのは
皆さん結構やっていますが
自分としてはやったことないので
とりあえず地図データを作ってみた

では緯度経度から地図のXYにどうやって変換するのか?

試しにGoogleMapを少し拝借して考える
GoogleMapの投影法はメルカトル図法だそうです。

また地球を回転楕円体としてではなく球として投影しています

そして通常GoogleMapにアクセスしたときに見られる地図は
ズームレベルを1から19まで変えられます。

ズームレベルが0の時が世界全体を256×256の正方形の中に収めます
経度方向は全部入っていますが、緯度はメルカトル図法なので全部入っていません。
GoogleMapでは緯度はプラスマイナス85度までです。

256×256のタイル一枚で一単位になっています。
ズームレベルが1増えるとタイルの縦横の枚数が2倍づつになり
面積が四倍になった中に世界地図が収まります。

つづく

朝ごはん

P1070830

おはようございます

最近はちょっと寝坊気味でしたが
今日はすこし早起き

早く起きるといいですねえ

新聞も読めるし、ご飯も炊いて食べれる

新聞にトヨタがサンヨーのリチウムイオン電池を
使うという記事が
サンヨー株主としてはうれしい限り(*^_^*)

今日から3日間は職場のイベント

原稿も今日一本締め切り


さてがんばるか!

今日も一日明るく元気にがんばりましょう!

旋回中の加減速で円弧を描くか?

マイクロマウスみたいな2輪式の移動ロボットでは
速く走ろうと思うと直線は速く走り
カーブは曲がりきれないので減速して走ることになります。

もしカーブ中に加速・減速した時に一定の半径の円弧
で走れるのでしょうか?
それとも半径の違う円弧や楕円弧を接続したような走行軌跡に
なるのでしょうか?

加速減速をカーブ中にするメリットが本当にあるかは
解りませんがうまくいけば時間を短縮できるような気がします。

別にきれいに一定の半径の円弧にならなくても
いいとも考えられますが
その方が簡単で良いですよね

結論だけですが
考えてみると一定半径の円弧を描くように思われます。

お決まりの仮定は
1 加減速時は一定の加速度で行う等加速度運動とする
2 左右のタイヤの加速度は片方のタイヤの定数比の関係
3 タイヤは滑らないとする
4 加減速の時間は両輪で同じ
です

ここで

円弧の半径をr(回転中心から両輪の中間点が描く軌跡の半径)
左右のタイヤの間隔をW
両輪の加速度の比をk

としますと

これらの値の間には

r= 0.5 * W * ( 1 + k )/( 1 - k );

といった関係があるようです。

左右の加速度の比を決めると半径が決まりますね。

一定速度で回る時もkを左右のタイヤの速度の比とすると
上の式はそのまま使えます。

旋回半径を決めると左右の速度比が求められるので便利かもです

ちなみにタイヤが滑らないことが前提なので
高速旋回で左右のグリップのバランスが極端に
変化する時などは大幅にずれるでしょうね

たぶん合ってると思いますが
自分で実車で試してみることにします。

マイクロマウス迷路ベース

maze0001

マイクロマウスの新しい迷路ベースの構想中
現在のものは個々のパーツが大きくて重く
大きさもばらばらなので保管も移動も大変で
更に組立も難しいので、それらの欠点を改良した
バージョンを思案中

構想
1 16枚でフル迷路となり、組合わせ次第で色々な大きさの迷路になる
2 一つ一つのパーツはすべて同じパーツとする
3 ひとつのパーツは大きさを小さくし軽量化をはかり(フレームはアルミを使用)一人で持ち運べる

一枚に4×4区画+周囲に0.5区画ずつ(上図参照)の構成で16枚では16×16以上になりますが
半端区画のために違う規格の迷路を作るよりも多少大きくなっても
同じものを作ることのほうが楽だと思いますのでこのようにしました。

来年のMEXに向けてゆっくり新迷路を作ろうと思います
これに向けて壁は本物を購入しようと思いつつありますが

資金をひねり出さねばなりません(^^ゞ

晩酌

P1070827
今日は近所の8番ラーメンで野菜ラーメンを食べて
スタバでコーヒーを飲んだ後
帰宅して龍馬伝を見ながら晩酌です。

イか刺し買いに行ったら無かったので
イカだけより高かったですが刺身セットを奮発しました。

今日の朝ごはん

P1070825

おはようございます(もう昼過ぎですが・・・)

今日は世間一般には3連休の最終日
僕的にはほんとに久々の2連休

家でまったり過ごしているところです
休日に外に出ないともったいないような気がして
気が急くのですが
いつものパターンならスタバで読書ですが
さてどうしよう?

ロボット関連のプログラムもしたいような気がする等
気持ちだけプロジェクトは沢山あるんですが
なかなか重い腰が上がりません

昨日、甥から電話があり
妹と僕の小さいときの写真を見つけたそうです
それを見たときの第一声が「僕がいる」だったそうで
遺伝のからくりは面白いこと限りなしです

妹からは息子に従妹を早く作ってやってと頼まれましたが(^^ゞ

とりあえず再来週は「お見合い」があります(*^_^*)

過去の経験からいうと、合コン、紹介、お見合い
はうまくいったことがないので
今回もあまりいい風にはならないかもしれません
紹介者にも申し訳ないですね

この年になってみると
何か人と違って足りないところがあるのか
と思ったりする今日このごろです。

マイクロマウス金沢支部月例会

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本日は3回目の月例会
北信越大会の結果などを聞きながら
互いに自分の作業に没頭する

みんな思い思いにマウスを作り始めたり、ソフトを見直したり
迷路で試走したり
回路図を見ながら配線をテスターで確認したりなど
しておりまして中々活動してる!てな雰囲気でした。

私も2年前のマウス大金平のソフトを解析するところから
徐々にブラッシュアップを図り始めました

今年はたぶん大会には出れないのですが全国の予選だけは出れるかもしれません
中部に出ようと思ってたら「お見合い」の日でした(^^ゞ

最後に忘年会に話が出て、北信越のときに新潟に別荘がある人に
別荘が貸してもらえるかもしれないので
そこで泊りがけ合宿をかねて忘年会をしようと盛り上がりました
そうなるかはわかりませんが
大会をまじかにして支部活動も盛り上がりを見せております。

フル迷路を出すのが大変なので、もう少し持ち運びが楽で組み立てやすい
新しい組立式迷路を作ろうかと思案しているところです。

久々の休日

P1070823
今日は何週間ぶりに感じられるほどの休日です
ご褒美に豚しゃぶ!(いつもですけどね、好きだから良いのです)

今日はマイクロマウスの月例会もあり充実してました。
人間お休みは大事ですねえ

ロボコン終了

ロボコン終わりました

私が指導しているチームの結果は準決勝進出でベスト4で終わりました
協賛企業から特別賞をいただけましが
全国行きの切符はもらえませんでした

わが校のもう一つのチームはベスト8で全国大会の切符を手に入れています

今年のロボコンは人が乗った乗り物を2足歩行ロボットがゴールまで運びタイムを競う競技です
相手チームとのインタラクションは一切ありませんが
2チームが同時に走行し、早いチームが勝ちとなりトーナメントで争います

コースは折り返しコースになっており
行きは2足ロボット単体で走行して折り返し地点で手動もしくは自動で人の乗った乗り物と連結し
けん引して走ります折り返し後のコースに高さ2.5mぐらいのところにつってある輪がありそこに
かぎ状のものを差し込まないと前に進めないといったルールになっています。

2足での歩行、人の乗った乗り物のけん引能力、鍵を入れる確実性の3つを問われる競技課題でした


実は一週間前にはまだ動いていなかったことを考えれば
今回のこの成績は奇跡的なものを感じます

2年連続スタートで動かない状態だったことを考えれば
快挙です。

1回戦はくじでシード状態だったのでパス
2回戦は実はゴールできませんでしたが、相手チームが動けなかったので突破
3回戦は完ぺきな走りでゴールしタイムもかなり良い方で完勝
4回戦は途中でトラブルが発生しリトライをしているところで相手に追い抜かれて敗北でした

今回の戦いで
やはりマシンの信頼性を上げなければ勝てないと
思います。

今回もアイデア的には他にない工夫がありましたが
2回戦はゴールしておらずくじ運で勝てたことになります
3回戦が本来やりたかった戦いで
4回戦はやはり確実性がなく敗れました
こう考えるときっちり戦えたのは3回戦のみですので
最後の審査員選考に残るには弱かったのかなと考えます

もうひとつのチームはシードではなかったので順々決勝まで3回戦ったのですが
動作的にはパーフェクトでした3回戦は同時にゴールしましたが
全長が長かったためお尻がゴールラインを割るのが相手より遅かっただけです
そしてこちらも全チーム中唯一のアイデアがありそれが評価されました

4日連続午前様

週末はロボコンなので

ここのところ毎日0時過ぎに帰宅

今日はついに朝5:50に帰宅
仮眠取るのも起きれなくなりそうで
怖い

なかなかうまくいってませんが
なんとかゴールしたいので
もう少しあがいてみます

朝ごはん

おはようございます

今日もスタバで
コーヒーと
シュガードウナツ

昨日のアイデアに欠点が見つかりました
今日はそれを潰そう

では
今日も一日明るく元気に頑張りましょう!

良いアイデアがでた

今日の帰宅は午前1時
あさ8:40に出勤したので
17時間勤務(笑)

ロボコンの追い上げです
歩行ロボットの方向変換がうまくいかず
悩みに悩んで
学生が最後に出したアイデアが
なかなか良かったので即採用し
明日実現してあさってにはテスト

そして試合は来週の日曜日
ぎりぎりです

でも、今までより納得できるアイデアが
学生からでてうれしいです

日曜日ですが僕の単位を去年落とした学生が
今日は4人ほど勉強に来ていました
単位取得のために出した課題作業のためですが
28日でタイムリミットですので
後二日で達成しないと留年になってしまいますが
二日じゃ難しいかもしれない。

また怒ってしまった

こちらに来てから
学生を怒鳴り飛ばしたのは数知れず
昨日も、今日も怒鳴ってます

昨日は朝いち
今日は最後の帰り際

しかも演技でなくてほんとに
怒ってしまっているので
自分でも結構きつい

短気は損気と思いますが
こんなに怒ってる同僚は周りにいないので
少しへんかもしれません

やるべきことをやらないのを見ると無性に
腹が立ちます
そういったことは大っぴらには
大人の世界では見られないので
今までは怒ることもなかったのですが
子供と付き合うようになって
初めて見えました

怒らないで同じことを叱れるといいのですが
どうもうまくいきません

「怒らないこと」をまた読まないといけないなあ

朝ごはん

おはようございます

今日もスタバで朝食

ロボコン、採点、出前授業準備
その他、もろもろ
なかなか佳境で
家事をする気力を振り絞らねば
と思っているところです。

さて
今日も一日明るく元気に頑張りましょう!

朝ごはん

おはようございます

今日もスタバで朝食
サンドイッチ
コーヒー

今日は休日出勤です。

さて
今日も一日、明るく元気に頑張りましょう!
おはようございます!

今日はスタバで朝食
ハムとチーズのサンドイッチと
コーヒー

さて今日からテスト返し、そして前期最期の
週となります

さて
今日も一日明るく元気に、幸せに
頑張りましょう!

今日の晩ごはん

FxCam_1285077388346.jpg

今日の晩ごはんは
ポテトサラダ、ゴマとホウレンソウのあえあもの
わかめのみそ汁

帰宅が22:30を過ぎていたので
食べれたのは23:00体に悪いな

朝ごはん

P1070566

おはようございます!

今日の朝ごはんは
なっとう
とまと
昨日のしゃぶしゃぶの残りで作った
白菜スープ

しゃぶしゃぶの残り汁のうまみが濃縮されていて
おいしかったです

今の室内気温は27℃です。
天気は曇りですが今にも雨が降ってきそうです

では
今日も一日元気に明るくすごしましょう!

きのうの晩ごはん

P1070563

昨日の晩ごはんは
しゃぶしゃぶとワイン♪

ワインは前から取っておいてお客さん用と思っていたのを
自分への褒美として引っ張り出してきました

しゃぶしゃぶはいつものほうれん草を使ったのを作る予定でしたが
ほうれん草が300円近くするので安くなった白菜に切り替え

うちのはコンソメ出汁のきいたしゃぶしゃぶです

ワインを3分の1ぐらいのんですっかりよぱらって
そのままばたんきゅーな昨晩でした

きょうの朝ごはんにきのうのばんごはん

P1070561
P1070557

おはようございます!

今日の朝ごはんは
朝から焼きそば
昨日の晩ごはんはイベリコ豚丼
最近このイベリコ豚がはやってますね

見るからに創造性が無くやる気がなさそうな
食卓のラインナップ!
そのうちまたやる気も沸くでしょう
(いままでもそれほどやる気があるとは見られていないと思いますが・・・)

昨日は職場で学会があり同僚が発表したのでそのアシスト
(アシストになったかわかりませが、親切の押し売りだったりして・・・・・)

つくばのロボのスイッチ盤を作って帰宅は22時ごろ
昨晩はお酒飲んだらそのまま後ろに倒れて寝ていて
のどが渇いておきるパターンです

今日は世間一般には3連休の最終日でしょうか
おとといも昨日も職場に出たので
今日が休みだとすっかり忘れておりました

今日も職場に行きたい気分なんですが
我慢しようかなと思います
やることが見つからなければ我慢できないかも

仕事の中にかなりの割合で趣味が混じっているので
人生=仕事と言っても良いような状態になりつつありますなあ

はたから見るとうらやましいかもしれませんが
人間の欲求は限界を知らないみたいですね

何かが満たされると、新たな何かを求める

そんなことを考える
私の休みは何の外乱も無いので
思考の無限ループにはまるので結構疲れます

さて、それを避けるのに
いつもどおりスタバに行って昼過ぎまで読書するかな

読書は無我になれる数少ない瞬間です

では、今日も一日明るく元気よくいきましょう!

スイッチ盤試作その1

P1070555

今更ながらスイッチ盤を作ってみました
電圧も電流もわかり便利です
個別にON・OFFできて
モータをオフにして少しの距離は押せるようになるので
大変融通が利きます

こうして各機器の電源のON・OFFを簡単に
組み合わせて実験していると

インバーターを使ったときに測域センサーがうまく働かない
ことがわかりました。

前もあってインバーターを変えたのですが
結局同じ症状が見られたので

いっそインバータを使わない方向で
行きたいと思います。

第14回行列のできる『学び合い』相談所に参加しました


今日は
第14回行列のできる『学び合い』相談所に参加しました

4月から始めた『学び合い』の授業
いろいろと試行錯誤を重ねてますが
同じことをしている人は周りにはいないので
思い切って参加してみましたが
大変良かったです

水落先生の走れメロスを題材にした模擬授業と
模擬授業を題材にした学びあいのお話
どれも参考になることばかりでした
それに人の授業を受けるのは楽しいですよ
いまじゃ授業するばっかりですからね

参加している人たちや、運営している方々もみんな
なんだかモチベーションが高くて気持ちのいい人たちが
多くて元気をもらえたような気がします。

そしてK高専のS先生にお会いできたのは思いがけない喜びでした
同じ高専で『学びあい』を実践している方の生の体験談を
お聞きできて目からうろこのこともありました。
今のところ高専で『学びあい』をやっているのは
S先生が最初でやっとほかの学校でやってる私にあったということで
「ほかにも広がればいいですねえ」と盛り上がりました

また機会があれば必ず参加しようと思います。

朝ごはん

P1070504

おはようございます

弁当作りに少し飽きてきたので
しばらくおにぎり大作戦にしようと思います

ついでに朝ごはんもおにぎりです

きょうは学びあいの集会に参加します
楽しみです

では、今日も一日明るく元気にいきましょう!

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