Memorandum

New version Kouhei's Homepage

4日連続午前様

週末はロボコンなので

ここのところ毎日0時過ぎに帰宅

今日はついに朝5:50に帰宅
仮眠取るのも起きれなくなりそうで
怖い

なかなかうまくいってませんが
なんとかゴールしたいので
もう少しあがいてみます

朝ごはん

おはようございます

今日もスタバで
コーヒーと
シュガードウナツ

昨日のアイデアに欠点が見つかりました
今日はそれを潰そう

では
今日も一日明るく元気に頑張りましょう!

良いアイデアがでた

今日の帰宅は午前1時
あさ8:40に出勤したので
17時間勤務(笑)

ロボコンの追い上げです
歩行ロボットの方向変換がうまくいかず
悩みに悩んで
学生が最後に出したアイデアが
なかなか良かったので即採用し
明日実現してあさってにはテスト

そして試合は来週の日曜日
ぎりぎりです

でも、今までより納得できるアイデアが
学生からでてうれしいです

日曜日ですが僕の単位を去年落とした学生が
今日は4人ほど勉強に来ていました
単位取得のために出した課題作業のためですが
28日でタイムリミットですので
後二日で達成しないと留年になってしまいますが
二日じゃ難しいかもしれない。

また怒ってしまった

こちらに来てから
学生を怒鳴り飛ばしたのは数知れず
昨日も、今日も怒鳴ってます

昨日は朝いち
今日は最後の帰り際

しかも演技でなくてほんとに
怒ってしまっているので
自分でも結構きつい

短気は損気と思いますが
こんなに怒ってる同僚は周りにいないので
少しへんかもしれません

やるべきことをやらないのを見ると無性に
腹が立ちます
そういったことは大っぴらには
大人の世界では見られないので
今までは怒ることもなかったのですが
子供と付き合うようになって
初めて見えました

怒らないで同じことを叱れるといいのですが
どうもうまくいきません

「怒らないこと」をまた読まないといけないなあ

朝ごはん

おはようございます

今日もスタバで朝食

ロボコン、採点、出前授業準備
その他、もろもろ
なかなか佳境で
家事をする気力を振り絞らねば
と思っているところです。

さて
今日も一日明るく元気に頑張りましょう!

朝ごはん

おはようございます

今日もスタバで朝食
サンドイッチ
コーヒー

今日は休日出勤です。

さて
今日も一日、明るく元気に頑張りましょう!
おはようございます!

今日はスタバで朝食
ハムとチーズのサンドイッチと
コーヒー

さて今日からテスト返し、そして前期最期の
週となります

さて
今日も一日明るく元気に、幸せに
頑張りましょう!

今日の晩ごはん

FxCam_1285077388346.jpg

今日の晩ごはんは
ポテトサラダ、ゴマとホウレンソウのあえあもの
わかめのみそ汁

帰宅が22:30を過ぎていたので
食べれたのは23:00体に悪いな

朝ごはん

P1070566

おはようございます!

今日の朝ごはんは
なっとう
とまと
昨日のしゃぶしゃぶの残りで作った
白菜スープ

しゃぶしゃぶの残り汁のうまみが濃縮されていて
おいしかったです

今の室内気温は27℃です。
天気は曇りですが今にも雨が降ってきそうです

では
今日も一日元気に明るくすごしましょう!

きのうの晩ごはん

P1070563

昨日の晩ごはんは
しゃぶしゃぶとワイン♪

ワインは前から取っておいてお客さん用と思っていたのを
自分への褒美として引っ張り出してきました

しゃぶしゃぶはいつものほうれん草を使ったのを作る予定でしたが
ほうれん草が300円近くするので安くなった白菜に切り替え

うちのはコンソメ出汁のきいたしゃぶしゃぶです

ワインを3分の1ぐらいのんですっかりよぱらって
そのままばたんきゅーな昨晩でした

きょうの朝ごはんにきのうのばんごはん

P1070561
P1070557

おはようございます!

今日の朝ごはんは
朝から焼きそば
昨日の晩ごはんはイベリコ豚丼
最近このイベリコ豚がはやってますね

見るからに創造性が無くやる気がなさそうな
食卓のラインナップ!
そのうちまたやる気も沸くでしょう
(いままでもそれほどやる気があるとは見られていないと思いますが・・・)

昨日は職場で学会があり同僚が発表したのでそのアシスト
(アシストになったかわかりませが、親切の押し売りだったりして・・・・・)

つくばのロボのスイッチ盤を作って帰宅は22時ごろ
昨晩はお酒飲んだらそのまま後ろに倒れて寝ていて
のどが渇いておきるパターンです

今日は世間一般には3連休の最終日でしょうか
おとといも昨日も職場に出たので
今日が休みだとすっかり忘れておりました

今日も職場に行きたい気分なんですが
我慢しようかなと思います
やることが見つからなければ我慢できないかも

仕事の中にかなりの割合で趣味が混じっているので
人生=仕事と言っても良いような状態になりつつありますなあ

はたから見るとうらやましいかもしれませんが
人間の欲求は限界を知らないみたいですね

何かが満たされると、新たな何かを求める

そんなことを考える
私の休みは何の外乱も無いので
思考の無限ループにはまるので結構疲れます

さて、それを避けるのに
いつもどおりスタバに行って昼過ぎまで読書するかな

読書は無我になれる数少ない瞬間です

では、今日も一日明るく元気よくいきましょう!

スイッチ盤試作その1

P1070555

今更ながらスイッチ盤を作ってみました
電圧も電流もわかり便利です
個別にON・OFFできて
モータをオフにして少しの距離は押せるようになるので
大変融通が利きます

こうして各機器の電源のON・OFFを簡単に
組み合わせて実験していると

インバーターを使ったときに測域センサーがうまく働かない
ことがわかりました。

前もあってインバーターを変えたのですが
結局同じ症状が見られたので

いっそインバータを使わない方向で
行きたいと思います。

第14回行列のできる『学び合い』相談所に参加しました


今日は
第14回行列のできる『学び合い』相談所に参加しました

4月から始めた『学び合い』の授業
いろいろと試行錯誤を重ねてますが
同じことをしている人は周りにはいないので
思い切って参加してみましたが
大変良かったです

水落先生の走れメロスを題材にした模擬授業と
模擬授業を題材にした学びあいのお話
どれも参考になることばかりでした
それに人の授業を受けるのは楽しいですよ
いまじゃ授業するばっかりですからね

参加している人たちや、運営している方々もみんな
なんだかモチベーションが高くて気持ちのいい人たちが
多くて元気をもらえたような気がします。

そしてK高専のS先生にお会いできたのは思いがけない喜びでした
同じ高専で『学びあい』を実践している方の生の体験談を
お聞きできて目からうろこのこともありました。
今のところ高専で『学びあい』をやっているのは
S先生が最初でやっとほかの学校でやってる私にあったということで
「ほかにも広がればいいですねえ」と盛り上がりました

また機会があれば必ず参加しようと思います。

朝ごはん

P1070504

おはようございます

弁当作りに少し飽きてきたので
しばらくおにぎり大作戦にしようと思います

ついでに朝ごはんもおにぎりです

きょうは学びあいの集会に参加します
楽しみです

では、今日も一日明るく元気にいきましょう!

晩ごはん

P1070502

今日はスーパーのお弁当ですます

今月は少し無駄遣いをしすぎたようです
現時点でかなりピンチ
まだ一週間以上あり、節約せねば

試験期間はあと火曜日で終わりですが
自分の科目は今日ですべて終わり
採点はあと一教科だけです

朝ごはん

P1070500

おはようございます!

本日は

納豆
わかめのみそ汁
トマトサラダ

今日も雨が降ってますが雲の切れ間から青い空も覗いてます
晴れるのかな?

部屋の気温は25℃また下がりました
外はもっと寒いですね

では
今日も一日元気に明るく一生懸命がんばりましょう!

晩ごはん

FxCam_1284628059445.jpg

今日は日帰り出張

筑波大学に行き、そのあと市ヶ谷の昔の職場に行って
羽田からとんぼ返り

その日のうちに石川から東京、茨城に行って帰ってくる
人類の進歩ですねえ

ま、おおげさですが
でも100年前の日本人には絶対にできない芸当です

帰りの飛行機を待つ間に羽田で食べた
ハンバーグステーキ
メニューの写真はおいしそうだったのに・・・・

なかなか充実した一日でした

朝ごはん

P1070498

おはようございます

今日はつくばに出張です

持ち運びに便利におにぎりをにぎり
朝食もそれですましました

今日の天気は雨

またこんな天気が続くのでしょうか
室内気温は26℃そとのほうが少し低そうです

では
今日も一日元気にあかるくしあわせにすごしましょう!

晩酌して寝る

P1070496

昨晩の帰宅は23:10

食事は済ませていたので
ビールで晩酌をしました

9時以降にあまりものは食べないほうが
いいかなあ

生活の見直しに着手せねば

今日はバリウム飲んだ

今日は胃がん検診があった
40歳になったので対象者になりました

初バリウム
発泡剤を飲んで、コップ一杯渡された
バリウムを飲み下す

初めためらいがありましたが
飲んでしまうと案外すんなり
飲み下せた

いろんな方向に動くベッドにのって
体の向きをいろいろ変えて
レントゲン撮影

一度、右と左を間違えた恥ずかし(#^.^#)

朝ごはん

P1070494

おはようございます!

今日は
納豆
わかめのみそ汁
とまと

です

朝方はものすごい雨でしたが
いまは晴れ間ものぞきつつあります

今日から期末テスト
学生さんは大変です

では
今日も一日元気にあかるく
そして幸せに
がんばりましょう!!

晩ごはん

P1070492

帰宅は10:15頃

夕ご飯も残り物と
塩辛茶漬け
困ったときの塩辛もストックが最後の
一袋になってしまいました
そろそろ仕入れないといけないな

今日は力学の中間試験を実施しました
思ったよりもできなかったのが残念です。

昨年よりだいぶ簡単になったと思うのですが
思ったほどではなかった。
もう少し勉強して欲しい。
どんな風に勉強しているのか知りたいところです

卒業生が遊びに来た、元気そうでした。
なによりです

つくばのセンサーベースナビゲーションが
うまくいき始めました
まだ想定外の動きもしますが、もう少しです

同窓会に参加

おはようございます

昨日は8時ぐらいまで布団の中にいたあと

職場に行きレーザースキャナで環境に合わせながら進んでいくプログラムを
ためして午前中をすごして

午後から北陸地区の大学の同窓会があったので参加してきました
十数年ぶりに学生歌をうたって懐かしく
学生の頃を少し思い出しました

一日中、外食でした

少し、生活が乱れつつある感じですね
今朝も寝坊で6:30起床です

では
今日も一日、元気に明るく頑張りましょう!

晩ごはん

P1070489

今日の帰宅は22:20

スーパーの惣菜コーナーから買ってきた
揚げ物中心の献立
にビール
あまり良い食生活とはいえませんね

今日も一日がんばったなあ
乾杯!

朝ごはん

P1070486

おはようございます!

今日の朝ごはんは
なっとう
あおさのりのみそ汁
トマトとキャベツのサラダ
です

写真撮り忘れて少し食べかけです(^^ゞ

さて、きょうも元気にあかるく、仕事がんばりましょう!
お休みのかたはよい休日を!!

ユーザーコントロール勉強中

測域センサーのデータや
地図上の自分の位置など
視覚化できると便利な情報がたくさんあります

新しいプロジェクトを作ると
そういったGUIをいちいちフォームにコントロールを
貼り付けて、コードをコピペしたりしていました
それが結構面倒になってきまして

ユーザーコントロールを作れば
そういったわずらわしいことが減ることが
わかってきました。

目下のところユーザーコントロールの作り方の
勉強中です

測域センサーまとめ

1 仕様
スキャン方向 上から見て反時計回り
電源電圧 12V±1.2V
消費電流 Max 1A
走査時間 25ms
検出距離 30m
検出範囲 正面を90degとして -45deg~225deg (270deg)
スキャン角度 270deg
ステップ角 0.25 deg
分割数 1080
ステップ番号範囲 0~1080(1081方向)

2 各種変換
ステップ番号i → 角度θ(deg) 変換
θ=0.25i-45
角度θ(deg) → ステップ番号i 変換
i=4θ+180
極座標 → デカルト座標 変換
x=r cos(θ)
y=r sin(θ)
デカルト座標 → 極座標 変換
r=√(x^2+y^2 )
θ=atan2(y,x)
アークタンジェントの計算はc#では上記のようにatan2(y,x)を使用しますがatan2メソッドの計算結果については
第1象限の(x, y) の場合は、0 < θ < π/2
第2象限の(x, y) の場合は、π/2 < θ ≤ π
第3象限の(x, y) の場合は、-π < θ < -π/2
第4象限の(x, y) の場合は、-π/2 < θ < 0
となるので注意する。

以下思いついたら追記予定

おはようございます

おはようございます

だいぶ涼しくなってきました

昨日遅かったせいか今日は寝坊したので

朝ごはんはスタバですませます。

それでは、今日も一日元気にあかるくがんばりましょう1!

晩ごはん

P1070485

今日は帰宅22:20

出来合いで済ます

おさしみ
カキフライ
花吹サラダ

そして、エビスの期間限定品

さて、寝ますかね

朝ごはん

P1070482

おはようございます!

今日はおとといの晩半額で買っておいた
うなぎのおすしと
みそ汁です

昨晩は突然誘われて同僚3人と飲みに行きました
(飲んだのは私だけですが・・・・)
人それぞれ色々なことがあるもんだと
昨日の飲み会もそうですが
最近周辺でおこる出来事を見ていると
思います。
一切皆苦かな


昨晩は車を職場に放置したため
今日は歩いて出勤です。
40分の運動、がんばるぞ!

では
今日も、明るく元気よく、がんばりましょう!

今日は台風で開店休業



おはようございます!

今日は台風9号が通過するため休校です。

天恵と考えて、仕事を前にすすめるとします。

朝食はスタバにて、少しゆっくり出勤予定。

さて
今日も元気にあかるく全力で頑張りましょう!!

晩ごはん

P1070480

今日の晩ごはんは

冷しゃぶ
ちくわかっぱ

明日は台風で休校になってしまいました。

朝ごはん

P1070476

おはようございます!!

今日は
なっとう
わかめのみそ汁
とまと
です

では一日元気に、明るくがんばりましょう!!

晩ごはん

P1100473

22:10帰宅

疲れたので近所のモスバーガーで済ます

カロリー過多か!?

今日は17時からの会議が20:00近くまでのび
ぐったり

朝ごはん

P1070469

おはようございます!

今日の朝ごはんは
納豆
あおさみそ汁
トマトきゅうりサラダ

今日の朝の気温は30.7℃
また少し暑くなった
こちらの今日の天気は曇りです
今週の天気は下降気味のようです。

さて
今日も一日元気よく、あかるく、一生懸命がんばりましょう!!

今日読んだ本

感動する!数学 (PHP文庫)感動する!数学 (PHP文庫)
桜井 進

PHP研究所 2009-11-02
売り上げランキング : 12653
おすすめ平均

Amazonで詳しく見る
by G-Tools

人生を変えたければ「休活」をしよう!人生を変えたければ「休活」をしよう!
大田正文

サンマーク出版 2010-04-16
売り上げランキング : 1055
おすすめ平均

Amazonで詳しく見る
by G-Tools

きょうは9時ごろ本屋に行き上記の本を2冊買い込み
10時ごろから15時ごろまでタリーズで読書

読書中コーヒーとサンドウイッチ
途中でアイスクリームを食べました

数学の本は今までも読んだような話なのですが
面白く簡単に書かれていて数学雑学好きには復習の意味でも
よいのではないでしょうか。
量子テレポーテーションの話は興味をかき立てられました。

私的には面白く読ませていただきました。

2冊目は自己啓発本です。
自己啓発本のネタは古くから言い古されていることの
焼き直しが多くて筆者オリジナルな部分は余り無かったりします
この本はどうかは立ち読みで確認してみてください

概要は

肩書きなしで勝負できる自分を創る活動=休活

人生のゴールを決める「どこで」「誰にかこまれて」「この世に何を残して」「どんなふうに」死ぬか

ゴールに達成するためには、人生の30%をしめる休日の活用が鍵

すばらしい経験の積み重ねが人生を豊かにする

信用と人脈は大事

戦略
(1)思考→行動→半年継続
(2)常に人より半歩前にでる(存在を示す)
(3)レッドオーシャンの周辺はブルーオーシャン(オンリーワンなことを探してやる)
(4)1+1+・・・・+1=∞
(5)「怠惰にすごす時間」を代償とする

人生経験を
「稼ぐ」ために行動をする
「ためる」ために人の話をきく
「残す」ために人に教えたり、本を書く

そんなことが書かれている本でした

僕の休活はこの読書です。ひとりで完結してしまうので人脈にはなりませんが
自分の中身は少しは影響するかなと思います。
月に4冊から8冊は本を読みます。
お金もビジネス書は¥1500ぐらいなので¥12000/月ですねえ
年にすると¥144,000 (@_@;)
けっこうなもんです。
専門書になると更に高いので涙物です。

また、近所の朝活読書会も見つけたので来月から参加させてもらおうと思います
今月は仕事の都合で行かれそうにないのが残念

はやぶさ 川口さんの講演

昨日、しいのき迎賓館において
はやぶさのプロジェクトマネージャーの川口さんの講演がありました。

1時間45分ぐらいの講演だったのですが中身の濃い
あっという間の時間でした。

こんなものを作って、こんなプロジェクトに加わってみたいなと
心底思いました。

太陽系探査は
1 フライバイ(天体を通り過ぎる)
2 オービタ (天体を周回する)
3 着陸
4 サンプル&リターン(今回はやぶさがやり遂げたこと)
の順で難しいということで
はやぶさは最も難しいミッションをこなした事になります。

講演の中で「惜しくも」ではだめで成功しなければ意味がないとおっしゃっていたのが
印象的でした。
これまでの宇宙開発ではやはり目的を達成できないことがあり、そのたびに自分たちは本当に
最善をつくしたのかもっとできることがあったのではないかと振り返ると考えることがあるそうです。

イオンエンジンの
それぞれ違うエンジンのイオン発生源と中和器を2個一して
一個のエンジンとして使った話は有名ですが

その成功を、中和神社という神社を探して神頼みにいった話は面白かったです

やるだけやった後は最後は神頼み

運を得るのも運をつかむのも実力だとおっしゃっておられました

アメリカは一番が好き
いいアイデアでも機動力と予算規模が違うアメリカにすぐに先を越されてしまう
日本はアメリカが躊躇するぐらいのことをやらないと一番にはなれない
ともおっしゃっていました

若い人たちに
「高い塔を建てなくては先の地平線は見えてこない」
とことばを残して挑戦することの大切さをお話になり
終わりました。

改めて面白い講演でした
宇宙開発や技術開発に興味のある人は是非、機会があったら川口さんの講演を
聞きに行ってみてください。

晩ごはん

P1070467

本日の晩ごはんは
実家から送られてきた救援物資のラーメン
毎度の野菜ラーメン
今日はもやし、キャベツ、たまねぎ、豚肉そしてにんにくが具です

自律移動ロボットの電源回路に異常

tukuba_power
図1 電源の回路

P1070457
図2 350W矩形波インバータ

P1070455
図3 500W正弦波インバータ


おはようございます

当研究室の自律移動ロボットのコンピュータをMINI-ITX規格の
マザーボードの小型デスクトップパソコンを組み立てて搭載することにしました。

電源が家庭用100Vなのでインバータを積みましたが

ここで問題が発生しました。

図1の回路図はロボットの電源装置の概略です

問題は、何故かURGをつなげるとプログラムが走らないというものでした。

プログラムは各接続機器が仮に接続されていなくても例外処理で続行し接続されていない
機器からの信号は擬似的な信号をプログラムでつくって、全体的には常に続行するように
作っているはずでした。

そういうわけで私には理解できませんでしたが、コンピュータは常につながっている状態で
接続機器を全部はずしてGPSだけとかモータードライバとGPSの組み合わせなどの
いろいろな組み合わせで試したところURGがつながっていると必ず誤動作することが
わかりました。

結局よくわからなかったのですが
インバータが図2の写真のカー用品店でかった安い350W矩形波の品物でした。
それを図3の写真の500W正弦波のすこし高級なものに変えたところ問題なく
動作しました。

容量の違いか、波形の違いなのか、DC24Vを入力する回路の設計が違い、他の直流危機に安い方は何らかの影響を与えるのか、わかりませんが
とりあえず問題はインバータを変えることで解決しました。

晩ごはん

P1070462

きょうは19:00過ぎに帰ってこられたので
うれしい限り

晩ごはんは
 
エビス
焼きそば
ポテトフライ

これから休み

何をするか!
それが問題

何も策を打たなければ
無為に過ぎ去る

でも水木しげるは壁に「無為に過ごす!」
と張ってあります。ドラマだけどね

休活という言葉も最近あるので
考えよう

朝の気温29℃

おはようございます!

今日の朝の気温は29℃!

少し涼しい、一日の始まり

暑さも陰りが見えてきたのか!?

天気は晴れなので日中は暑いのでしょうけど

今日は朝ごはんはさぼり
昼の弁当もさぼり

なにか、本来の姿に戻ってきたような・・・・

今日は

ロボコンの完成予定日

つくばは新しいオドメトリプログラムと
レーザースキャナによる走行プログラムの作成と試走

では

今日も一日元気にあかるく仕事にまい進しよう!!

試走会報告会

昨日はつくばちゃれんじ2010の動きが2件あった

まずはうちの職場内の3チームが一堂に会して
第一回実験走行の報告会を実施しました。

各チームの戦略・戦術

取得したデータを披露した

9月18日に内輪の試走会を実施することもきめました

もうひとつはSI2010の申し込み

何を書くかはいまいち決まってないのでこれから
たいへんです。

晩ごはん

P1070459

今日は帰宅22:10

それから忘れていた仕事をして
晩ごはんは23:00ぐらいです

何か作る気力も無く
できあいのカキフライと肉団子
と今日もお酒(*^_^*)

あとはゲゲゲの女房でもみて寝ます

朝ごはん

P1090453

おはようございます

今日は
山崎のランチパックジャムアンドマーガリン
とトマトだけ

きょうは少し曇っている感じです
室温は30.2℃

今日も一日、あかるく元気にはたらきましょう!

晩ごはん

P1070450

今日の晩ごはんは

いかさし
ぎょうざ
トマトときゅうりのサラダ

サラダ以外は出来合いです

今日は休肝日

朝ごはん

P1070448

おはようございます

今日は

納豆
青さのみそ汁
ひじきとたけのこ

です

今日の朝も暑いです
いつもより寝汗がひどいと思ったら
室温31.4℃すこし暑いです。

今日も天気ですねえ。

北陸は雨が多いと嘆いていましたが
たまに降らないかとわがままなことを思います。

9月の28日に急遽中学校に行って出前授業をやらないと
いけなくなりましたが
当初考えていた振り子時計を作る案は
時計のキットが輸入品でその日に数がそろわない
様子なので断念しました

でなにするかなあと考え中です

「ものづくりを通じて科学技術が生活で役に立ってることをしる」

むかしとった杵柄で

飛行機をテーマにして紙飛行機でも作ろうかな

飛行機が何故ひっくり返らないか、空力中心と重心の関係とか
翼の形のいろいろとそのわけとかを話して、実際に紙飛行機で
違いを見るとかどうかなあ

さて
今日も一日元気で明るくがんばりましょう!!

晩ごはん

P1070445


では、早速
麦とホップを
試してみました

なるほどビールみたい

最初ののど越しのときは
かなりビールに近い感じ

いわゆるいっぱい目の後はみな同じではなく
その後はやっぱりビールと少し違うかなと
味わいました。

でもコストパフォーマンスは良いかもしれません

よい情報に感謝

サイドメニューは
かつおのたたき
豚ひれと根菜の黒酢和え

どちらも出来合い品(^^ゞ

ついうっかり今日も飲んでしまいました

本日の帰宅はちょっぴり早く21時

朝ごはん

P1070443

おはようございます

今日の朝ごはんは

なっとうにみそ汁
もう一品あると良いですね

今朝の気温は現在31℃

起きたときは30℃
窓を開けてしばらくすると29.8℃
煮炊きで火を使うと31℃まで上昇

今日から9月です
職場も暑いので早く過ごしやく、仕事に勉学に
励みやすいようになればいいですね

今日の起床は5:00

今朝の仕事

米炊き
シャワーを浴び
弁当作り
朝飯作り
朝食
ブログ更新(ここが6:40ぐらい)

さて今日も一日
明るく、たのしく、げんきよくがんばりましょう!!

Twitter

    follow me on Twitter

    Blog Archive

    フォロワー