Memorandum

昨日、つくばチャレンジ終了
結果は３６０ｍでリタイヤ

障害と認識した人などをよけるために車道にでたため
停止して終了でした

状況をよく見ていないため
帰って研究室で分析です

今年ベースで来年再チャレンジです！

トライアル通過いたしました。

ひとまずほっとしました

トライアル後はファイナルに向けての調整です。

森の中の広場が難しく中々突破できません。

明日はぶっつけ本番で自信なしです。

今日は恒例の雨の中の実験走行となりました
寒かったです

写真は１１時から１４：３０まで食事もせずに
実験をして、束の間PCを充電している間の休憩
時間にとったものです

雨が降っても実験をしているティームが去年より
増えたような気がします。

これも進歩でしょう

我がティームの状況としては

トライアルコースは昨日今日と２回とも成功

トライアル後歩道を抜けて林間広場コース
がおもわしくなく、あまり自信がない

さらにゴール付近があやしく確信が持てない

完走確率　７０％　ぐらいでしょうか？

明日のトライアルは６６番目の出走３分おきだから
１３：２５分ごろの予定です

トライアル後、実験したかったんですが
あまり時間をとれなくて少し残念

その分、今晩のブリーフィングは念入りにやりました。

ホテルのロビーにて
東雲さんいつもお世話になっておりますm(__)m

スタート地点にて

スタートしたすぐ後の路上

前方下部横からどアップ

今日は良いお天気でした
明日からは曇りがちで多少雨もあるかもしれないので
今日は晴れたのは作業効率的にも良かったです

実験の結果は
トライアルのゴールまでは行くことができました
少し安心
そのあと失敗して本日はコースの半分までしか
実験できていません

さきほど学生とブリーフィングして
明日の重点、改善すべき点などを話し合い
修正をしました

後は時間との勝負
例年だと朝までバグ取りに
明け暮れるのですが
今年はなさそうです

そんなところです

ではまた！

本日、つくばに移動してまいりました
明日から実験走行です

金沢も雨でしたがつくばも雨
この一週間は天気が悪そうです
残念

金沢駅に吉野家ができていました
朝はそこで朝食をとり

昼は秋葉で立ち食い寿司

ホテルに着いたらちょうど荷物が着いていました

ホテルももう３年目ですっかりおなじみさんとして
迎えていただいて心地よいです

夜は山岡屋のラーメン

帰って、これを書きながら晩酌ちゅう

外も寒いですよ～
財布の中も心も寒いですけど・・・

明日から、気持ちだけは熱くなる予定です

毛糸と格闘中

いよいよ明日
ロボットをつくばに発送します。

現在、１：１０

明日からは早く帰れそう・・・・

もう体はボロボロです

そういえばさっき雨の中、自動ドアを無事通過しました
ドアのセンサーによって高さに対する反応が違うようです

図１　11月5日　夕方

図２　11月6日　午前

図３　11月6日　午後

実験走行時のGPS測量結果を図示します。
衛星数5個以上の軌跡です。
5日は一周せずスタートからゴールで測量をやめています。
6日は一周分ですね。

いまさらGPSも流行らないんですけどね（笑）

金土とつくばに行ってまいりました。
朝８：２０に金沢駅を出発
１５：００ぐらいにつくばに到着し
１６：３０ぐらいから現地に赴き
コースの下調べを行いました
土曜日はさらに調査を行って
パターンファイルの作成を行いました。
やはり難しいですね今回の課題は

きっちり白線の前後でとまれるか自信が無いし
ゴール前の広いところは頼れるものが余り無いので
示した経路を言ってくれるか自身なしです。

さて実験走行後の会議がちょっぴり延びて
あわや帰れなくなるかとあせりましたが
何とか座席を取ってある新幹線にのれてホットしました

あけて日曜日はマイクロマウス月例会です
といいつつつくばのロボットの調整をしておりました
来月は４日の土曜日に行い忘年会ということになりました。

来年はマウスもつくばもやりたいなあ
これにロボコンがつくとほとんど妄想になってしまう
ところがつらいところです。

今日の文化の日は
文化的にロボットの調整作業です。

朝８：４０から現在２１：２０まで作業

その場旋回で５周させたら６５度もずれる感じでしたので
オドメトリの角度パラメータを取りなおしました。

最後に新しく作ったメソッドも実験でうまく動作し
後はハフ変換による角度補正を明日実験してうまくいけば
だいたい考えていたメソッドの実装とテストが終わります。

明後日からつくばですがとにかく走行距離の測量とその場の道の両脇の様子
を重点的に調べに行きます。

まだ２１時ですがさすがに疲れがたまってきて
風邪も悪化気味なのでそろそろ撤収します。

遅ればせながら昨日は自衛隊記念日
陸自の広報ビデオなどを載せてみます。

自衛隊のみなさん頑張ってください。