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オドメトリの調整とその他のバグとり

今日の文化の日は
文化的にロボットの調整作業です。

朝8:40から現在21:20まで作業

その場旋回で5周させたら65度もずれる感じでしたので
オドメトリの角度パラメータを取りなおしました。

最後に新しく作ったメソッドも実験でうまく動作し
後はハフ変換による角度補正を明日実験してうまくいけば
だいたい考えていたメソッドの実装とテストが終わります。

明後日からつくばですがとにかく走行距離の測量とその場の道の両脇の様子
を重点的に調べに行きます。

まだ21時ですがさすがに疲れがたまってきて
風邪も悪化気味なのでそろそろ撤収します。

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