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誘導と回避

つくばの試走会から1日、なんとなくまだ疲れが残っている。
移動が長くて疲れますね。

試走会にバグの取れたプログラムで参加できず
データ取りも中途半端に終わった。

帰ってきていろいろ見直しを考えていますが
誘導と回避の切り替えの考え方を変えてみようと思います。

現在はLRFからの情報に一定の距離以内に入れば回避
プログラムに切り替わるようになっています。

ロボットは常にLRFのデータから移動可能方向のうち自分の正面に
近い方向を割り出しています。

それとは別にウェイポイントに向けて走行するために比例航法により
ロボットの目標角速度を計算しています。

そこで
移動可能方向の変化率に航法定数をかけたものと、ウェイポイント
への誘導角速度とを比較して大きいほうをロボットの移動角速度の
目標値することを考えてます。

回避で急を要するときは目標角速度も大きくなるはずなので
大きな旋回が必要場時に大きな運動をすることになり理にかなっています。
これで誘導と回避のプログラムの切り替えが単純で
見通しが良いような気がします。

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