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学内試走でPCが熱暴走、ロボはおとなしく走ってます



梅雨明けでしょうか
非常に暑いよい天気でした。
一応実験走行に向けた最終準備段階に入った感じになりました。
学内試走と今日は運搬用の箱作りをしました。

これだけ炎天下になると
PCが熱暴走してしまい大変でした。日よけを作ってからは
大丈夫になりましたが。暑さ対策は必要ですね。
例年だとこの時期屋外で自律走行はしてなかったので
今年はいろいろ初体験がありそうです。

今年のコンセプトはまずはうさぎさんに戻ることです。
WPに達したらいったん停止し、方向を次のWPにむけなおしてから
再スタートします。

誘導は目の前にぶら下げた人参を追いかける感じのものに変えています。
比例航法の欠点だった、距離によって航法定数(誘導ゲイン)を変えてやらないと
いけないのを解決するために
今年は常に同じ距離になる目標にむけて誘導することにしました。
目標点も回避プログラムが作り出した、WPを意識した目標点にむけて
誘導されるので、センサーベースナビゲーションにどちらかといえば近い
WPナビゲーションになる予定です。(何の事だか分りませんねこの説明・・・)

今日は午前中の試走の後、学生がアイスを買ってきてくれて嬉しかったなあ

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