Memorandum

週末はロボコンなので

ここのところ毎日０時過ぎに帰宅

今日はついに朝５：５０に帰宅
仮眠取るのも起きれなくなりそうで
怖い

なかなかうまくいってませんが
なんとかゴールしたいので
もう少しあがいてみます

おはようございます

今日もスタバで
コーヒーと
シュガードウナツ

昨日のアイデアに欠点が見つかりました
今日はそれを潰そう

では
今日も一日明るく元気に頑張りましょう！

今日の帰宅は午前１時
あさ８：４０に出勤したので
１７時間勤務(笑)

ロボコンの追い上げです
歩行ロボットの方向変換がうまくいかず
悩みに悩んで
学生が最後に出したアイデアが
なかなか良かったので即採用し
明日実現してあさってにはテスト

そして試合は来週の日曜日
ぎりぎりです

でも、今までより納得できるアイデアが
学生からでてうれしいです

日曜日ですが僕の単位を去年落とした学生が
今日は４人ほど勉強に来ていました
単位取得のために出した課題作業のためですが
２８日でタイムリミットですので
後二日で達成しないと留年になってしまいますが
二日じゃ難しいかもしれない。

こちらに来てから
学生を怒鳴り飛ばしたのは数知れず
昨日も、今日も怒鳴ってます

昨日は朝いち
今日は最後の帰り際

しかも演技でなくてほんとに
怒ってしまっているので
自分でも結構きつい

短気は損気と思いますが
こんなに怒ってる同僚は周りにいないので
少しへんかもしれません

やるべきことをやらないのを見ると無性に
腹が立ちます
そういったことは大っぴらには
大人の世界では見られないので
今までは怒ることもなかったのですが
子供と付き合うようになって
初めて見えました

怒らないで同じことを叱れるといいのですが
どうもうまくいきません

「怒らないこと」をまた読まないといけないなあ

おはようございます

今日もスタバで朝食

ロボコン、採点、出前授業準備
その他、もろもろ
なかなか佳境で
家事をする気力を振り絞らねば
と思っているところです。

さて
今日も一日明るく元気に頑張りましょう！

おはようございます

今日もスタバで朝食
サンドイッチ
コーヒー

今日は休日出勤です。

さて
今日も一日、明るく元気に頑張りましょう！

おはようございます！

今日はスタバで朝食
ハムとチーズのサンドイッチと
コーヒー

さて今日からテスト返し、そして前期最期の
週となります

さて
今日も一日明るく元気に、幸せに
頑張りましょう！

今日の晩ごはんは
ポテトサラダ、ゴマとホウレンソウのあえあもの
わかめのみそ汁

帰宅が２２：３０を過ぎていたので
食べれたのは２３：００体に悪いな

おはようございます！

今日の朝ごはんは
なっとう
とまと
昨日のしゃぶしゃぶの残りで作った
白菜スープ

しゃぶしゃぶの残り汁のうまみが濃縮されていて
おいしかったです

今の室内気温は２７℃です。
天気は曇りですが今にも雨が降ってきそうです

では
今日も一日元気に明るくすごしましょう！

昨日の晩ごはんは
しゃぶしゃぶとワイン♪

ワインは前から取っておいてお客さん用と思っていたのを
自分への褒美として引っ張り出してきました

しゃぶしゃぶはいつものほうれん草を使ったのを作る予定でしたが
ほうれん草が３００円近くするので安くなった白菜に切り替え

うちのはコンソメ出汁のきいたしゃぶしゃぶです

ワインを３分の１ぐらいのんですっかりよぱらって
そのままばたんきゅーな昨晩でした

おはようございます！

今日の朝ごはんは
朝から焼きそば
昨日の晩ごはんはイベリコ豚丼
最近このイベリコ豚がはやってますね

見るからに創造性が無くやる気がなさそうな
食卓のラインナップ！
そのうちまたやる気も沸くでしょう
（いままでもそれほどやる気があるとは見られていないと思いますが・・・）

昨日は職場で学会があり同僚が発表したのでそのアシスト
（アシストになったかわかりませが、親切の押し売りだったりして・・・・・）

つくばのロボのスイッチ盤を作って帰宅は２２時ごろ
昨晩はお酒飲んだらそのまま後ろに倒れて寝ていて
のどが渇いておきるパターンです

今日は世間一般には３連休の最終日でしょうか
おとといも昨日も職場に出たので
今日が休みだとすっかり忘れておりました

今日も職場に行きたい気分なんですが
我慢しようかなと思います
やることが見つからなければ我慢できないかも

仕事の中にかなりの割合で趣味が混じっているので
人生＝仕事と言っても良いような状態になりつつありますなあ

はたから見るとうらやましいかもしれませんが
人間の欲求は限界を知らないみたいですね

何かが満たされると、新たな何かを求める

そんなことを考える
私の休みは何の外乱も無いので
思考の無限ループにはまるので結構疲れます

さて、それを避けるのに
いつもどおりスタバに行って昼過ぎまで読書するかな

読書は無我になれる数少ない瞬間です

では、今日も一日明るく元気よくいきましょう！

今更ながらスイッチ盤を作ってみました
電圧も電流もわかり便利です
個別にON・OFFできて
モータをオフにして少しの距離は押せるようになるので
大変融通が利きます

こうして各機器の電源のON・OFFを簡単に
組み合わせて実験していると

インバーターを使ったときに測域センサーがうまく働かない
ことがわかりました。

前もあってインバーターを変えたのですが
結局同じ症状が見られたので

いっそインバータを使わない方向で
行きたいと思います。

今日は
第１４回行列のできる『学び合い』相談所に参加しました

４月から始めた『学び合い』の授業
いろいろと試行錯誤を重ねてますが
同じことをしている人は周りにはいないので
思い切って参加してみましたが
大変良かったです

水落先生の走れメロスを題材にした模擬授業と
模擬授業を題材にした学びあいのお話
どれも参考になることばかりでした
それに人の授業を受けるのは楽しいですよ
いまじゃ授業するばっかりですからね

参加している人たちや、運営している方々もみんな
なんだかモチベーションが高くて気持ちのいい人たちが
多くて元気をもらえたような気がします。

そしてK高専のS先生にお会いできたのは思いがけない喜びでした
同じ高専で『学びあい』を実践している方の生の体験談を
お聞きできて目からうろこのこともありました。
今のところ高専で『学びあい』をやっているのは
S先生が最初でやっとほかの学校でやってる私にあったということで
「ほかにも広がればいいですねえ」と盛り上がりました

また機会があれば必ず参加しようと思います。

おはようございます

弁当作りに少し飽きてきたので
しばらくおにぎり大作戦にしようと思います

ついでに朝ごはんもおにぎりです

きょうは学びあいの集会に参加します
楽しみです

では、今日も一日明るく元気にいきましょう！

今日はスーパーのお弁当ですます

今月は少し無駄遣いをしすぎたようです
現時点でかなりピンチ
まだ一週間以上あり、節約せねば

試験期間はあと火曜日で終わりですが
自分の科目は今日ですべて終わり
採点はあと一教科だけです

おはようございます！

本日は

納豆
わかめのみそ汁
トマトサラダ

今日も雨が降ってますが雲の切れ間から青い空も覗いてます
晴れるのかな？

部屋の気温は２５℃また下がりました
外はもっと寒いですね

では
今日も一日元気に明るく一生懸命がんばりましょう！

今日は日帰り出張

筑波大学に行き、そのあと市ヶ谷の昔の職場に行って
羽田からとんぼ返り

その日のうちに石川から東京、茨城に行って帰ってくる
人類の進歩ですねえ

ま、おおげさですが
でも１００年前の日本人には絶対にできない芸当です

帰りの飛行機を待つ間に羽田で食べた
ハンバーグステーキ
メニューの写真はおいしそうだったのに・・・・

なかなか充実した一日でした

おはようございます

今日はつくばに出張です

持ち運びに便利におにぎりをにぎり
朝食もそれですましました

今日の天気は雨

またこんな天気が続くのでしょうか
室内気温は２６℃そとのほうが少し低そうです

では
今日も一日元気にあかるくしあわせにすごしましょう！

昨晩の帰宅は２３：１０

食事は済ませていたので
ビールで晩酌をしました

９時以降にあまりものは食べないほうが
いいかなあ

生活の見直しに着手せねば

今日は胃がん検診があった
４０歳になったので対象者になりました

初バリウム
発泡剤を飲んで、コップ一杯渡された
バリウムを飲み下す

初めためらいがありましたが
飲んでしまうと案外すんなり
飲み下せた

いろんな方向に動くベッドにのって
体の向きをいろいろ変えて
レントゲン撮影

一度、右と左を間違えた恥ずかし(#^.^#)

おはようございます！

今日は
納豆
わかめのみそ汁
とまと

です

朝方はものすごい雨でしたが
いまは晴れ間ものぞきつつあります

今日から期末テスト
学生さんは大変です

では
今日も一日元気にあかるく
そして幸せに
がんばりましょう！！

帰宅は１０：１５頃

夕ご飯も残り物と
塩辛茶漬け
困ったときの塩辛もストックが最後の
一袋になってしまいました
そろそろ仕入れないといけないな

今日は力学の中間試験を実施しました
思ったよりもできなかったのが残念です。

昨年よりだいぶ簡単になったと思うのですが
思ったほどではなかった。
もう少し勉強して欲しい。
どんな風に勉強しているのか知りたいところです

卒業生が遊びに来た、元気そうでした。
なによりです

つくばのセンサーベースナビゲーションが
うまくいき始めました
まだ想定外の動きもしますが、もう少しです

おはようございます

昨日は８時ぐらいまで布団の中にいたあと

職場に行きレーザースキャナで環境に合わせながら進んでいくプログラムを
ためして午前中をすごして

午後から北陸地区の大学の同窓会があったので参加してきました
十数年ぶりに学生歌をうたって懐かしく
学生の頃を少し思い出しました

一日中、外食でした

少し、生活が乱れつつある感じですね
今朝も寝坊で６：３０起床です

では
今日も一日、元気に明るく頑張りましょう！

今日の帰宅は２２：２０

スーパーの惣菜コーナーから買ってきた
揚げ物中心の献立
にビール
あまり良い食生活とはいえませんね

今日も一日がんばったなあ
乾杯！

おはようございます！

今日の朝ごはんは
なっとう
あおさのりのみそ汁
トマトとキャベツのサラダ
です

写真撮り忘れて少し食べかけです(^^ゞ

さて、きょうも元気にあかるく、仕事がんばりましょう！
お休みのかたはよい休日を！！

測域センサーのデータや
地図上の自分の位置など
視覚化できると便利な情報がたくさんあります

新しいプロジェクトを作ると
そういったGUIをいちいちフォームにコントロールを
貼り付けて、コードをコピペしたりしていました
それが結構面倒になってきまして

ユーザーコントロールを作れば
そういったわずらわしいことが減ることが
わかってきました。

目下のところユーザーコントロールの作り方の
勉強中です

１　仕様
スキャン方向　上から見て反時計回り
電源電圧　12V±1.2V
消費電流　Max　１A
走査時間　25ms
検出距離　30m
検出範囲　正面を90degとして　-45deg～225deg (270deg)
スキャン角度　270deg
ステップ角　0.25 deg
分割数　１０８０
ステップ番号範囲　０～１０８０（１０８１方向）

２　各種変換
ステップ番号i → 角度θ(deg)　変換
θ=0.25i-45
角度θ(deg)　→ ステップ番号i　変換
i=4θ+180
極座標　→　デカルト座標　変換
x=r cos(θ)
y=r sin(θ)
デカルト座標　→　極座標　変換
r=√(x^2+y^2 )
θ=atan2(y,x)
アークタンジェントの計算はc＃では上記のようにatan2(y,x)を使用しますがatan2メソッドの計算結果については
第１象限の(x, y) の場合は、0 < θ < π/2
第２象限の(x, y) の場合は、π/2 < θ ≤ π
第３象限の(x, y) の場合は、-π < θ < -π/2
第４象限の(x, y) の場合は、-π/2 < θ < 0
となるので注意する。

以下思いついたら追記予定

おはようございます

だいぶ涼しくなってきました

昨日遅かったせいか今日は寝坊したので

朝ごはんはスタバですませます。

それでは、今日も一日元気にあかるくがんばりましょう1!

今日は帰宅２２：２０

出来合いで済ます

おさしみ
カキフライ
花吹サラダ

そして、エビスの期間限定品

さて、寝ますかね

おはようございます！

今日はおとといの晩半額で買っておいた
うなぎのおすしと
みそ汁です

昨晩は突然誘われて同僚３人と飲みに行きました
（飲んだのは私だけですが・・・・）
人それぞれ色々なことがあるもんだと
昨日の飲み会もそうですが
最近周辺でおこる出来事を見ていると
思います。
一切皆苦かな


昨晩は車を職場に放置したため
今日は歩いて出勤です。
４０分の運動、がんばるぞ！

では
今日も、明るく元気よく、がんばりましょう！

おはようございます！

今日は台風９号が通過するため休校です。

天恵と考えて、仕事を前にすすめるとします。

朝食はスタバにて、少しゆっくり出勤予定。

さて
今日も元気にあかるく全力で頑張りましょう！！

今日の晩ごはんは

冷しゃぶ
ちくわかっぱ

明日は台風で休校になってしまいました。

おはようございます！！

今日は
なっとう
わかめのみそ汁
とまと
です

では一日元気に、明るくがんばりましょう！！

２２：１０帰宅

疲れたので近所のモスバーガーで済ます

カロリー過多か！？

今日は１７時からの会議が２０：００近くまでのび
ぐったり

おはようございます！

今日の朝ごはんは
納豆
あおさみそ汁
トマトきゅうりサラダ

今日の朝の気温は３０．７℃
また少し暑くなった
こちらの今日の天気は曇りです
今週の天気は下降気味のようです。

さて
今日も一日元気よく、あかるく、一生懸命がんばりましょう！！

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きょうは９時ごろ本屋に行き上記の本を２冊買い込み
１０時ごろから１５時ごろまでタリーズで読書

読書中コーヒーとサンドウイッチ
途中でアイスクリームを食べました

数学の本は今までも読んだような話なのですが
面白く簡単に書かれていて数学雑学好きには復習の意味でも
よいのではないでしょうか。
量子テレポーテーションの話は興味をかき立てられました。

私的には面白く読ませていただきました。

２冊目は自己啓発本です。
自己啓発本のネタは古くから言い古されていることの
焼き直しが多くて筆者オリジナルな部分は余り無かったりします
この本はどうかは立ち読みで確認してみてください

概要は

肩書きなしで勝負できる自分を創る活動＝休活

人生のゴールを決める「どこで」「誰にかこまれて」「この世に何を残して」「どんなふうに」死ぬか

ゴールに達成するためには、人生の３０％をしめる休日の活用が鍵

すばらしい経験の積み重ねが人生を豊かにする

信用と人脈は大事

戦略
（１）思考→行動→半年継続
（２）常に人より半歩前にでる(存在を示す)
（３）レッドオーシャンの周辺はブルーオーシャン（オンリーワンなことを探してやる）
（４）１＋１＋・・・・＋１＝∞
（５）「怠惰にすごす時間」を代償とする

人生経験を
「稼ぐ」ために行動をする
「ためる」ために人の話をきく
「残す」ために人に教えたり、本を書く

そんなことが書かれている本でした

僕の休活はこの読書です。ひとりで完結してしまうので人脈にはなりませんが
自分の中身は少しは影響するかなと思います。
月に４冊から８冊は本を読みます。
お金もビジネス書は￥１５００ぐらいなので￥１２０００/月ですねえ
年にすると￥１４４，０００　(＠_＠;)
けっこうなもんです。
専門書になると更に高いので涙物です。

また、近所の朝活読書会も見つけたので来月から参加させてもらおうと思います
今月は仕事の都合で行かれそうにないのが残念

昨日、しいのき迎賓館において
はやぶさのプロジェクトマネージャーの川口さんの講演がありました。

１時間４５分ぐらいの講演だったのですが中身の濃い
あっという間の時間でした。

こんなものを作って、こんなプロジェクトに加わってみたいなと
心底思いました。

太陽系探査は
１　フライバイ（天体を通り過ぎる）
２　オービタ　（天体を周回する）
３　着陸
４　サンプル＆リターン（今回はやぶさがやり遂げたこと）
の順で難しいということで
はやぶさは最も難しいミッションをこなした事になります。

講演の中で「惜しくも」ではだめで成功しなければ意味がないとおっしゃっていたのが
印象的でした。
これまでの宇宙開発ではやはり目的を達成できないことがあり、そのたびに自分たちは本当に
最善をつくしたのかもっとできることがあったのではないかと振り返ると考えることがあるそうです。

イオンエンジンの
それぞれ違うエンジンのイオン発生源と中和器を２個一して
一個のエンジンとして使った話は有名ですが

その成功を、中和神社という神社を探して神頼みにいった話は面白かったです

やるだけやった後は最後は神頼み

運を得るのも運をつかむのも実力だとおっしゃっておられました

アメリカは一番が好き
いいアイデアでも機動力と予算規模が違うアメリカにすぐに先を越されてしまう
日本はアメリカが躊躇するぐらいのことをやらないと一番にはなれない
ともおっしゃっていました

若い人たちに
「高い塔を建てなくては先の地平線は見えてこない」
とことばを残して挑戦することの大切さをお話になり
終わりました。

改めて面白い講演でした
宇宙開発や技術開発に興味のある人は是非、機会があったら川口さんの講演を
聞きに行ってみてください。

本日の晩ごはんは
実家から送られてきた救援物資のラーメン
毎度の野菜ラーメン
今日はもやし、キャベツ、たまねぎ、豚肉そしてにんにくが具です

図１　電源の回路

図２　３５０Ｗ矩形波インバータ

図３　５００Ｗ正弦波インバータ

おはようございます

当研究室の自律移動ロボットのコンピュータをMINI-ITX規格の
マザーボードの小型デスクトップパソコンを組み立てて搭載することにしました。

電源が家庭用１００Vなのでインバータを積みましたが

ここで問題が発生しました。

図１の回路図はロボットの電源装置の概略です

問題は、何故かURGをつなげるとプログラムが走らないというものでした。

プログラムは各接続機器が仮に接続されていなくても例外処理で続行し接続されていない
機器からの信号は擬似的な信号をプログラムでつくって、全体的には常に続行するように
作っているはずでした。

そういうわけで私には理解できませんでしたが、コンピュータは常につながっている状態で
接続機器を全部はずしてGPSだけとかモータードライバとGPSの組み合わせなどの
いろいろな組み合わせで試したところURGがつながっていると必ず誤動作することが
わかりました。

結局よくわからなかったのですが
インバータが図２の写真のカー用品店でかった安い３５０W矩形波の品物でした。
それを図３の写真の５００W正弦波のすこし高級なものに変えたところ問題なく
動作しました。

容量の違いか、波形の違いなのか、DC２４Vを入力する回路の設計が違い、他の直流危機に安い方は何らかの影響を与えるのか、わかりませんが
とりあえず問題はインバータを変えることで解決しました。

きょうは１９：００過ぎに帰ってこられたので
うれしい限り

晩ごはんは
　
エビス
焼きそば
ポテトフライ

これから休み

何をするか！
それが問題

何も策を打たなければ
無為に過ぎ去る

でも水木しげるは壁に「無為に過ごす！」
と張ってあります。ドラマだけどね

休活という言葉も最近あるので
考えよう

おはようございます！

今日の朝の気温は２９℃！

少し涼しい、一日の始まり

暑さも陰りが見えてきたのか！？

天気は晴れなので日中は暑いのでしょうけど

今日は朝ごはんはさぼり
昼の弁当もさぼり

なにか、本来の姿に戻ってきたような・・・・

今日は

ロボコンの完成予定日

つくばは新しいオドメトリプログラムと
レーザースキャナによる走行プログラムの作成と試走

では

今日も一日元気にあかるく仕事にまい進しよう！！

昨日はつくばちゃれんじ２０１０の動きが２件あった

まずはうちの職場内の３チームが一堂に会して
第一回実験走行の報告会を実施しました。

各チームの戦略・戦術

取得したデータを披露した

９月１８日に内輪の試走会を実施することもきめました

もうひとつはSI2010の申し込み

何を書くかはいまいち決まってないのでこれから
たいへんです。

今日は帰宅２２：１０

それから忘れていた仕事をして
晩ごはんは２３：００ぐらいです

何か作る気力も無く
できあいのカキフライと肉団子
と今日もお酒（*^_^*）

あとはゲゲゲの女房でもみて寝ます

おはようございます

今日は
山崎のランチパックジャムアンドマーガリン
とトマトだけ

きょうは少し曇っている感じです
室温は３０．２℃

今日も一日、あかるく元気にはたらきましょう！

今日の晩ごはんは

いかさし
ぎょうざ
トマトときゅうりのサラダ

サラダ以外は出来合いです

今日は休肝日

おはようございます

今日は

納豆
青さのみそ汁
ひじきとたけのこ

です

今日の朝も暑いです
いつもより寝汗がひどいと思ったら
室温３１．４℃すこし暑いです。

今日も天気ですねえ。

北陸は雨が多いと嘆いていましたが
たまに降らないかとわがままなことを思います。

９月の２８日に急遽中学校に行って出前授業をやらないと
いけなくなりましたが
当初考えていた振り子時計を作る案は
時計のキットが輸入品でその日に数がそろわない
様子なので断念しました

でなにするかなあと考え中です

「ものづくりを通じて科学技術が生活で役に立ってることをしる」

むかしとった杵柄で

飛行機をテーマにして紙飛行機でも作ろうかな

飛行機が何故ひっくり返らないか、空力中心と重心の関係とか
翼の形のいろいろとそのわけとかを話して、実際に紙飛行機で
違いを見るとかどうかなあ

さて
今日も一日元気で明るくがんばりましょう！！

では、早速
麦とホップを
試してみました

なるほどビールみたい

最初ののど越しのときは
かなりビールに近い感じ

いわゆるいっぱい目の後はみな同じではなく
その後はやっぱりビールと少し違うかなと
味わいました。

でもコストパフォーマンスは良いかもしれません

よい情報に感謝

サイドメニューは
かつおのたたき
豚ひれと根菜の黒酢和え

どちらも出来合い品(^^ゞ

ついうっかり今日も飲んでしまいました

本日の帰宅はちょっぴり早く２１時

おはようございます

今日の朝ごはんは

なっとうにみそ汁
もう一品あると良いですね

今朝の気温は現在３１℃

起きたときは３０℃
窓を開けてしばらくすると２９.８℃
煮炊きで火を使うと３１℃まで上昇

今日から９月です
職場も暑いので早く過ごしやく、仕事に勉学に
励みやすいようになればいいですね

今日の起床は５：００

今朝の仕事

米炊き
シャワーを浴び
弁当作り
朝飯作り
朝食
ブログ更新（ここが６：４０ぐらい）

さて今日も一日
明るく、たのしく、げんきよくがんばりましょう！！