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測域センサーまとめ

1 仕様
スキャン方向 上から見て反時計回り
電源電圧 12V±1.2V
消費電流 Max 1A
走査時間 25ms
検出距離 30m
検出範囲 正面を90degとして -45deg~225deg (270deg)
スキャン角度 270deg
ステップ角 0.25 deg
分割数 1080
ステップ番号範囲 0~1080(1081方向)

2 各種変換
ステップ番号i → 角度θ(deg) 変換
θ=0.25i-45
角度θ(deg) → ステップ番号i 変換
i=4θ+180
極座標 → デカルト座標 変換
x=r cos(θ)
y=r sin(θ)
デカルト座標 → 極座標 変換
r=√(x^2+y^2 )
θ=atan2(y,x)
アークタンジェントの計算はc#では上記のようにatan2(y,x)を使用しますがatan2メソッドの計算結果については
第1象限の(x, y) の場合は、0 < θ < π/2
第2象限の(x, y) の場合は、π/2 < θ ≤ π
第3象限の(x, y) の場合は、-π < θ < -π/2
第4象限の(x, y) の場合は、-π/2 < θ < 0
となるので注意する。

以下思いついたら追記予定

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