Memorandum

今日は久々に街に繰り出しお買い物デー！

まずは近江町市場に行ってお歳暮の蟹を物色
島田水産と言うところで購入。
昨年散々歩いて、見て回ってなんとなく
ここがいいかなと思った店です。
今回は実家にも送ったので、本音が聞けますので
良し悪しがはっきりするな。
ズワイガニもいいのですがズワイの雌の香箱蟹にしました。
４件ぶんで￥４０Ｋなり！

そのご、デパートに行って靴を購入。Ｊ隊時代のもらい下げの
靴が１年前に壊れて、６年ぐらい前に買ったリーガルの靴を
はき続けていますが、丈夫でいい靴なのですが、さすがに一足では
心もとないので、ボーナスも出たし１年間懸命に働いたので
ご褒美に一足新調です。
靴はいいものが長く使えていいような気がしていて今回は
スコッチグレインというブランドの革靴です。ソウルも革で
通気性もいいのだとか。
お値段は約￥３０Ｋ。今まで自分で買った靴で最も高いですね。

実は靴磨きが好きなんですよ。昔取った杵柄じゃないですが
某大時代は同部屋の同期に「お前の靴、光ってるなあ」と感心されたものです。
最近は靴手入れもさぼり気味ですが、磨きだすとやっぱり楽しいです。
変わってるでしょ？


帰りは、その近くの「浜松」と言う鰻屋でうな丼を頂いて帰りました。
散財な一日(笑)

もうすぐ学会です。
人生初の座長、どきどきするなあ
人生最初で最後かもしれないなあ。
座長と言うのは学会のセッションの司会者のことです。
博士でもないのにやって良いのかしら？
今がんばって公演の方々の前刷りを読んでおります。

しかし、最後の公演が英語の前刷りで、英語で発表されるのでしょうか！？
ガーン、英語できね・・・・

今乗ってるのは平成6年式のカルディナ
中古で買ってからもうかれこれ8年位かまだ走るけど
そろそろどこかががたついてくる頃かなあ次は何に乗ろうかな。
小学校のときの夢でも果たしてみようかな。(笑)

今年のつくばチャレンジの動画を編集してもらったので
ＹｏｕＴｕｂｅにアップしました。


1夜で45件もアクセスがありました。ありがたいことです。<(_ _)>

北陸には他にはない蟹である「香箱ガニ」という蟹があります。
僕は北海道出身だから毛蟹が一番だと思ってましたが、毛がにに勝るうまみと
毛がにには無い、内子というスペシャルな味覚を味わえるのが北陸の「香箱ガニ」です。

「香箱ガニ」はズワイガニの雌で手のひらより小さい、非常に小さな蟹さんです。
小さいためか味は濃厚で美味しいです。
そしてなんといっても外子と内子という外子は茶色いぷちぷという食感が楽しめる卵で
、内子はオレンジ色の卵巣でたまらなく美味しいです。
内子、外子、身に味噌を絡ませて食べるときの至福感はなんとも表現できません。

写真はこの辺の飲み屋さんとか料理屋さんが「香箱ガニ」を出すときの様子を
再現してみました。小さいので身を全部かきだして、甲羅に詰めて一気に食べます。
身を集めてるときの期待感が食べるときに最高潮に達します。
この満足感を味わえて、スーパーで２はいで４８０円なので、幸せです。

今晩はコップ一杯の純米吟醸酒でこの「香箱ガニ」を楽しみました。

前の本は読んでませんが、男版が出たので買ってみました。
男も女も要介護になったら同じかあ。
たしか浪人生だったころ「スカートの下の劇場」と言う本が印象が強かったのを
覚えています。女性論やフェミニズムはまったくわかりませんが
この人の本を読んでると、
定年後の男は厄介者
家族なんていないほうが楽チンで幸せ
そうなのだろうなと納得してしまう自分に少し残念な気がします。
死別、離別、非婚でお一人様に誰もがなると書いてます。
介護問題など勉強してみないといけないなと思いましたし
「自分時間」をもてるように金持ちより、人もちにならんといけませんね。


印象に残った言葉のメモ

• パワーゲームで一生が過ぎる
• 人生とは死ぬまでの壮大な暇つぶし。どうせ同じ暇つぶしなら豊かにつぶしたい
• 「ひとり死」は「孤独死」とはまったく違う
• 「在宅ひとり死」は可能
• 「自分時間」とは、ひとりでいたいときにひとりでいられること、ひとりでいたくないときにだれかと一緒にいられること
• 寝たきりや、認知症になってしまえば女も男もない
• 夫は妻の乳もみ担当
• 下り坂を降りるスキル
• ６０代は６０％、７０代は４９％交際相手がおり、５０代、３６％、４０代２４％
• ひとりで自然の中に避難したほうがずっとましだ。都会っ子なら書物の中に逃避するだろう
• 金持ちより、人もち

男おひとりさま道１０か条

1. 衣食住の自立は基本のキ
2. 体調管理は自分の責任
3. 酒、ギャンブル、薬物などにはまらない
4. 過去の栄光を誇らない
5. ひとの話をよく聞く
6. つきあいは利害損得を離れる
7. 女性の友人には下心をもたない
8. 世代の違う友人をもとめる
9. 資産と収入の管理は確実に
10. まさかのときのセーフティネットを用意する

男おひとりさま道
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私の住んでいるところの近所にすごいすし屋があります。
年に２度積立をしてそこに行くことにしてまして
つくばも終わって、行ってまいりました。
写真を撮るつもりがつい食べるのに夢中になって取り忘れて
すべて取れてません。
とにかくうまいんです。日本一？
板さんが、この日、生きているしゃけから取ったいくらなんて
生まれて初めて食べた美味しさです。
こはだも口に入れたとたんうまみがぽわーって香ってきます。
馬糞うにも、最高ー。板さんいわく今日日本で一番いいうにだそうです。
北陸の冬の味覚、香箱蟹も美味しくて、お酒がすいすい進みます。
ぶりもあぶったぶり、にぎり、トロのにぎりともうこれでもか！てな感じ
そして、いつも楽しみなのはここのお店自家製のカラスミ
これだけで酒がいくらでも飲めそうな気配です。
今年はぼらが取れず、たくさんかってきて卵が入っていればラッキーで
カラスミに加工したそうです。だから量があまりなくて申し訳ないと
話してました。
ここ「めくみ」と言うすし屋さんです。
福沢さんがお二人は軽くいなくなりますのでご用心・・・・
金沢にお越しの際に、連れていってほしい場合はご遠慮なく・・・


おとうしのたらの白子

お刺身

かつおのたたきのづけ

車海老のかしらの中

香箱蟹くいかけ（スンマセン）

ぶりの油身

こはだ

いくら、残念ながらピンボケ

シャコ

■つくばチャレンジ終了

結果はトライアル通過
本戦は１４０ｍ
悔しい結果でしたが、まだまだ挑戦は続きます。

大会参加者の皆様、運営の皆様、観戦にこられた皆様方、本当にお疲れ様でした。


雨の中の試走会


トライアル走行中


子供たちには大人気、今大会でもっとも難関だったかも（笑）


我らが「ねずみん」


スタート直前、走りに見入っていたためか本戦の走行中の写真を取り忘れました。どなたかお持ちでしたらいただけたら幸いです。

■失敗の分析

 さて、失敗の原因が何だったのか分析中ですが、今現在の推定などを話したいと思います。
図1は本走行の座標の推定値をウエイポイントと一緒にプロットしてみました。
図２のグラフは座標や方向等の時系列データです。
530秒ぐらいにgpsStateという値が0になって2に戻っています。gpsStateというのは単独測位（１）なのか、DGPS（２）なのか、はたまた受信していない（０）のかをあらわしています。
それとともに座標の推定値がワープします。
これはGPSの推定座標が不連続に出力されたためです。

座標の値が不連続になる直前はウエイポイントに向かって修正しながら向かっているように見えるのですが不連続点以降はまさしく迷走です。木とか人とかの回避モードも途中入っていましたが、それにしても迷走しすぎです。

昨年度から受信の状態が変わると、おかしくなることは解っていたので、昨年度ですと状態が変わってからはGPSデータは使用せずにデッドレコニングで30秒間走るなどの切り替えをやっていました。

しかし今年は、それをやめていて状態が０の時はGPSの値は捨てていますが、それ以外の時は単独測位でも使用していました。今回のように一瞬だけGPSが受信していないときは、その後の値は使ってしまうので、値が安定するまでの走行は結果として迷走になります。
ただ、時系列データを見るに迷走時間が非常に長いのでこればかりが原因とは思えませんが、引き金になったことは確かだと思います。

昨年度やっていた対処を今年やらなかったのは、今となっては残念でなりませんが
理由としては、今年からものにしたい技術であったカルマンフィルターに期待していたためです。

さまざまなセンサーの情報を統合するのに拡張カルマンフィルター（EKF）を今後使っていきたいのですが、実装の経験もないため。勉強して実装するところまではこぎつけました。
私たちの期待としてはGPSのデータがずれても、制御情報も使用しているので、実際にはワープするはずがないので、適切にフィルターがかかったデータが出てくれるかなと思っていたのですが、今回の場合はそうはなりませんでした。
これは、状態方程式や観測方程式の作り方がまずいのか、プログラムの間違いか、共分散の与え方に問題があるのか、特定できていません。一番の問題は理論をきっちり理解していないため、運用を間違っていることかもしれません。

そのほかも色々と問題があったとは思うのですが、この先に行けなかった事象に対しては、以上のことを追求していかなければならないなと思っております。

上のグラフを描いた走行ログのダイジェストをエクセルファイルでアップしましたので、よろしかったらご確認ください。完全な走行ログにはプログラム上のフラグの状態やその他の状態変数などもありますので、もしリクエストがあってログ上にデータがあればお答えします。
走行データダイジェスト

コメント入力できないとのことでしたのでちょっと変えてみました。どうでしょう？

私のふるさとの街の魚（街の花とか木とかと同じ類）はイカです。
「イカは魚か？」と言った疑問は愚問ですのでよろしく。

ふるさとが舞台で最近公開の「わたしだすわ」
と言う映画の予告映像にイカが出ております。

映画の内容はまったく知りませんが、まじめな映像に
イカが出ていて笑えます。



最初の方の電車が走ってるシーンは望郷心をそそられます

つくばの試走会から１日、なんとなくまだ疲れが残っている。
移動が長くて疲れますね。

試走会にバグの取れたプログラムで参加できず
データ取りも中途半端に終わった。

帰ってきていろいろ見直しを考えていますが
誘導と回避の切り替えの考え方を変えてみようと思います。

現在はLRFからの情報に一定の距離以内に入れば回避
プログラムに切り替わるようになっています。

ロボットは常にLRFのデータから移動可能方向のうち自分の正面に
近い方向を割り出しています。

それとは別にウェイポイントに向けて走行するために比例航法により
ロボットの目標角速度を計算しています。

そこで
移動可能方向の変化率に航法定数をかけたものと、ウェイポイント
への誘導角速度とを比較して大きいほうをロボットの移動角速度の
目標値することを考えてます。

回避で急を要するときは目標角速度も大きくなるはずなので
大きな旋回が必要場時に大きな運動をすることになり理にかなっています。
これで誘導と回避のプログラムの切り替えが単純で
見通しが良いような気がします。

今月２３日につくばチャレンジの試走会が行われますが
そのための準備を急ピッチで進めているわけですが
いや、進めたいわけですが、終末は学園祭で学生が
研究にかけられる時間が極端に減ってしまいます。

うちはジャイロの出力をH8のADコンバータで取り込んで
シリアル通信でPCに取り込んでいるのですが
他にGPSもLRFもシリアル通信なので各デバイスからの
データ受信を行うためかデータの取りこぼしが発生しているようです
何とかならないものかと思案中
非同期通信をしているので完全には無理だとはわかっているのですが

データは一定周期でほぼ同じ大きさで送り込まれてるので、通信速度を上げれば
結果的に占有する時間が短くなって取りこぼしも少なくなるでしょうか？

ロボコンの追い込み前に半分ぐらい読んでたのが今日読了
ちょっと前のプレゼントも短編集でしたが
こちらも短編集。

地球人類の滅亡が８年後に来ると解ったのが
５年前、当初のパニックがパニックに疲れたのか
小康状態になっている仙台が舞台のお話です。

あと３年しか生きられないと解ったら、何をするのか？
普通に生きるしかないのかもしれない。
そんな感じにさせられます。

短編集ですが、登場人物が主役級や脇役級に
関係なく他のお話に登場するので
しばらく時間をおいてから読むのを再開したためか
えっと、この人どこで出てきたっけと思い出しながら
読みました。

２回ぐらい読みたくなるかもです。

マンションの屋上に櫓を組んでるお父さんが
お気に入りです。

終末のフール (集英社文庫)
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ロボコン終わりました。
本番で一歩は歩けました。

昨日までの状況からすると一歩でもがんばったなと
思います。
昨日壊れたときはもう動けないかと思いましたから。

一歩歩いて２歩目の足を出すと転倒しましたが
表彰式では協賛会社から賞を頂くことができ
ました。ありがたいことです。

学生も大変疲れたと思いますが、僕も疲れました
明日、休日と言うのが本当にうれしい限りです。
何週間ぶりの休みだろうか

今晩はエビスでお疲れ様、晩酌です。

徹夜明けの本日
テストラン終了
本番は明日
今日はロボットは会場に残置なため
久々に家に早くいる

今日は勉強になった
まずはあきらめちゃいけないと言うこと
真剣に考えないとだめだと言うこと

どこかあきらめがあったり
真剣じゃなかった面があったような気がする

夏休み前ぐらい前から下級生のお手伝いをしてくれている
元技術者の技師さんが今日は見かねて
うちの学生を手伝ってくれました。

そのあきらめず、いろいろ考え、そして
自ら率先して行動する姿をみて
目を覚まさせられる思いがした。

学校に帰ってきたら学生が明日はこうしようとか
いろいろ考えていて最後まで粘ろうとしていて
それにも少しうれしく思いました。

明日もがんばろう！

テストランの当日になってしまいました。
今も作業中です。

2年連続似たような状況は
指導員が無能なせいだろうなあ
へこみますね

　：
　：
　：
　：
　：

現在　午前4時
梱包開始！！
眠いぜ

今日も出勤

大会まで一週間を切りました。
まだ組み立てが終わっていません。

いたるところに不具合があり
ショックだったのはまだ手をつけてないところもあるみたい

４年やって３年間はこんな感じ、一年だけは大会前に
十分練習する時間をもてましたが今となっては奇跡に思えます。

ものづくりの一般的な話はしているはずですが
うまくいかないもんです。

また指導法の考え直しです。

ネットの情報では今日開催された地区大会では
かなり低レベルの争いだったらしい
今頃完成して、調整できてればいい線までいったかもしれないなあ。

今日も帰宅は24時

幸い空は晴れていて、まん丸お月さんが顔を出してました。
ススキとお団子でお祝いする代わりに
月見で一杯して寝ます。

FRPボディの型の表面を石膏で固める予定だったのですが
石膏をはじめて扱ってみて、あまりに固まるのが早くて
固まる前に、塗ると言った感じができません。
コンクリートの壁塗りのようなイメージでいたのですが
難しいものです。
とりあえず新聞紙で張子を作ってみようということになりました。

16時ごろ、つくばの卒研チームとデータ保存の方法について検討していたら
明日の産業展示館でのイベントチームからTELがあり展示ロボットが調子悪いので
直しに来てほしいとの依頼、ロボットを作った学生2名をつれて
産業展示館へ前進、学生と協力して復旧しました。

産業展示館のかえり「はなまる」でうどん食べて学校にかえる
チェーン店だけど結構おいしい。

ロボコンのほうはまだ組みあがってない状況です。
今は部分部分のモータを回して動作をチェックしていますが
モータの取り付けが悪く、ピニオンギアと歯車の間が開いてしまい
歯が全部だめになる不具合が出ました。
モータの取り付け方法を改善しよくなりました。
こういった失敗の「べからず集」みたいなのを作らんといけませんね。

学生が２２：３０に撤収、その後の時間が一番静かな自分の時間
つくばのプログラム構成など検討する。ロボットの組み込みプログラムの
設計などに関する資料等をWEBであさったりする。

もう一人、最後まで残っていた人から、「お先に」のメッセージあり。
今日もいい日であった。

無精者のせいか、やりたいことがあっても体が動きません。
ロボコンの様子を見つつ、２４時帰宅が続いてます。
職場に長くいる割には何にもできていないような気がする病
にかかってます。

今日は

1 車通勤
2 書類探し
3 カルマン勉強
4 つくばの電源回路担当に回路を確認
5 つくばのエンコーダーからのカウント値を得られるように指導
6 つくばのモータの電流値（トルク）を得られるように指導
7 地図作成アルゴリズムを担当してる学生に指導
8 SI2009原稿推敲、提出
9 試験10人分採点

とりあえず人に見せたくない、今後の予定で埋まっている、新規性も何もない
SI2009の前刷りを提出しました。恥ずかしい限り

カルマンフィルターの勉強が少し進んで、具体的にコーディングできそうな気配
GUI担当の学生がC#でOpenGLでマップやLRFからのデータの可視化プログラムを
作成しているが、pictureboxにOpenGLのグラフィックを出せずに悩んでいる。
どうやってやるのかなあ。すこし自分でもやってみないとわからないな。

NHKから電話あり。電波関係の問い合わせ。
しかし、23時過ぎに電話でちょっと驚いたが、いると思ってたって
言ってましたが、可笑しかったです。

今日も職場で朝８時半から２４時まで
ロボコンのロボは少し、形が見えてきた。

自分の仕事は、明日の再試験の作成
SI2008の原稿書き、教育士の申し込み
の小論文書き
小論書いていたら、何言わんとしようとしてるのか
解らなくなってきたぞ。

手抜きしないでプロット作らないとだめかな

すべてにおいてぎりぎり進行です。

ロボコン、試験対策の学生の相手をして
２２時までサービス
そこから自分の仕事、雑用、原稿書きなど
こなして２４時ぐらいに帰宅するのが
ここ二日ばかりの様子です。
来週はこれがデフォルトかもしれません。

疲れてBlogの更新も億劫になります。

力学の教え方の参考になるものはないかと
探していたら。Phunというソフトを見つけました。
２次元力学シミュレーションソフトですが
お絵かき感覚で書いた物体が重力や弾性力
摩擦が働いて、それらしく動き回ります。
面白いです。
授業で使ってみたいですね。

今日も工業力学の補習

ぜんぜんできなかったH君を相手に４日目

半年分をA3一枚のマインドマップにまとめさせて
毎回最初に全部書かせてるんですが
ほぼ見ないでもかけるようになりました。

たぶんマインドマップ的な連想法じゃなかったら
半年分の情報をいっぺんに書き表すのは初学者には
無理だと思います。

書いてもらった後は、僕が生徒役をやって、H君に先生役を
やってもらって書いた内容を説明してもらいました。

上っ面だけかもしれませんが、そこそこ基礎的なところは
言葉と内容が結びついているように感じました。

少しだけ光明が見えたような気がする一日です
すぐに成果が出ると思ったらいけないのが人間育成
でしょうね。
がまんがまん
3歩進んで2歩下がる。
そんなもんだと思ってがんばっていくぞ。

まだまだのH君ですが
とにかく５連休に僕が休んだ日曜日を除いて
４日連続学校に通ったのは偉い！

再テストもうまくいってもらいたいものです。
まだ、足りないですが・・・・

1 車通勤
2 GコードNCフライスプログラム
3 NC切削加工
4 工業力学補習
6 帰宅

来週の月曜日に再試験する教科についての質問受けと
補習みたいなことを連休中ひたすらやっていますが
挫折感を味わいつつあります。

教え方が下手なのか、いくら同じことを話し、説明
しても理解に到達しない。おまけに中学レベルの
四則演算もおぼつかない。

試験は来週、自分で作る試験ですから、かなりの確率で
その子は不可になりそうです。

この商売をしてはじめて気がついたのは自分の気の短さ
理解してもらえないとだんだん腹が立ってくる。
今年は怒らないようにしようと勤めていますが
つい切れ気味に学生に話をしている。
自己嫌悪が募る今日この頃です。

今日はロボコンの作業監督のため勤務

1 車通勤(0800)
2 工場等の鍵開け
3 工場で安全監督
4 工業力学、低得点者の指導
5 忌引に対する追試験の作成
6 帰宅(2130)

明日は学生に頼まれたNC加工と、工業力学の指導で出勤
連休の休みは昨日のみ
面白い人生とも思えないが
さりとて、休みがあっても面白いことがあるでもなし

信長の棺三部作の真ん中

前半は信長の棺に書いていることの秀吉サイド視点からのお話で
結末は知っているのあまり面白くない。
後半は、子孫を残すことに執念を燃やす秀吉の姿と
あきらめたときの悲しさが伝わってきます。
天下人もこんな風なら哀れですね。

秀吉の枷〈上〉 (文春文庫)
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信長公記を書いた、太田牛一と言う人が主人公で
信長の遺体と死の真相に迫る物語です。

信長を殺したのは、秀吉と言うお話。

信長の棺〈上〉 (文春文庫)
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昨年ぐらいから、映画の講評のページや雑誌などで
名作とのことで話題になっており見たかった作品。
たまにTUTAYAに行くと借りられていたりして
中々縁がなかったのですが今度は借りられました。

無差別殺人犯が、報道陣に逮捕予告をしてテレビで報道されながら
逮捕されるのですが、そのときテレビカメラに向かって
不適な笑顔を送ります。
それを見ていた主人公の女性が、急にその犯人に引かれて
新聞で犯人のことを調べたり、裁判を傍聴したり、差し入れを
入れたりと犯人にのめりこんでいきます。

主人公の女性と犯人にはどこか共通点があり、それによって
主人公が犯人に引かれていきます。

タイトルの接吻はさてどういう意味なのか見てのお楽しみですね。
最後の展開は最後のシーンに入る前に予想できますが
本来ならあんなにうまくいかないと思いました。
接吻に関しては「！？」でしたがその辺もお楽しみと言うことで。

接吻 デラックス版 [DVD]
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おとといは、試験の次の日に答案を返すために2時までかかって採点
したためか、昨日はすっかり眠くて２１：３０ごろ家に着くと
パソコンに電源も入れずブログの更新もせず、すぐに布団に入ってしまった。
途中でうれしい人から携帯にメールが来ましたが後は爆睡。

やはり４０手前に来ると寝不足は堪えるのかもしれない。
土曜日のきょうも日中は少し眠いような気がする。

授業のときにシルバーウイーク中に勉強にくるなら
来たらいいよと言ったら、今日から学生が二人来ている
今日は14時から18時まで講義をした。途中10分ぐらいしか
休んでいないので聞いてる学生も疲れただろうが
僕も疲れた。
ロボコンもこの連休はずっと製作なのでまた月曜日に
授業をする予定。

ロボコンのほうはBluetoothシリアルの通信をH8同士で
行うのが今日うまくいった。

最初に購入したBluetoothのモジュール同士がペアリンクが
組めないことが解って新たに買い換えたものの
H8との接続の仕方の指示を間違っていて、1日ぐらいうまく
行っていなかった、ようやく間違いを見つけて通信成功！
試験前から前のモジュールでてこずっていたので
喜びもひとしお。

明日だけは休み。家でゴロゴロかな
読んでない小説もあるしそれを読もう。

すっかり、プチ引きこもり人生である。

1 車通勤（0830）
2 補習用のプリントづくり
3 クラブライントレースロボット製作計画
3 つくば画面表示用にGLの選択検討を指示（OpenGL、DirectX、XNA）
4 マルツに三端子レギュレーター、端子盤買いに行く
5 工業力学補習
6 Bluetooth不具合探索
7 帰宅

本日で試験終わり

最終日に自分の科目の試験を実施した。
実は、明日その授業がある。
即効で採点し始めたが、日中はあまり進まず。
結局、今までかかった。
平均22点、50点以上は4人という惨状
でもじわじわ上がってきているので
ここはあわててレベルを下げず
我慢していきます。

本日の業務日誌
1 車通勤
2 防衛シンポ概要修正提出
3 試験監督
4 試験採点
5 ホームルーム
6 ロボコン会同
7 試験採点
8 帰宅(0100)

おっと、今日は昼食の写真忘れちゃった。
うどん定食なり

1 車通勤スタバ寄り道（0810着）
2 試験監督
3 SPP報告書作成、送付
4 池の平報告書、成績評価提出
5 工業力学試験問題印刷
6 防衛シンポ概要作成
7 明後日の授業準備
8 帰宅（0830）

たまに行くスタバでもすっかり顔を覚えられて
いつも頼む水が、今日は自動的に出てきました。
気分よく一日が始まりました。

Android携帯のFxCameraというカメラ用アプリをダウンロードして使いでポラロイド風にとってみました。
ちなみにアンディウオホール風の写真も↓のように撮影できますよ。