今年は職場の行事等でこれまで一回しか試走会に行けてません
次回の試走会にはロボットを持っていかず計測に全精力を傾けるつもりです。
地図作りというかコマンドを記述したファイルを作るのに全精力をかけたいのと
１１月の６日にロボットを送ってしまうと、送って、受け取って、また送るのに
膨大な日数がかかってしまい、最後の調整ができないからです。
今年はは距離を目安に走行コマンドを左壁走行、右壁走行をふくめ６種類以上用意して
あらかじめ用意したコマンドファイルに従って実行していきます
距離でコマンドが切り替わるシーケンサーです
距離情報はエンコーダーからとるので累積誤差はGPSの受信状態が良いところの距離をあらかじめ計測しておいてその地点に入ってGPSの受信状況が良いことが確認できたら補正をかけます。
特にGPSの受信状況に自信がある地点にさしかかったら止まって測量をします。
また、これから実装するつもりですが、あらかじめ直線ランドマークが認識できるところを調べて、その直線の方向データも計測しその場所に来たら、レーザースキャナーのデータにハフ変換をかけて
直線を割り出し角度補正をかけるつもりです。
昨年は違う道に迷いこんでしまったので、今年は他のアルゴリズムが有効に働けば違う道に行かないはずですが万一、人垣が変な場所にロボットを誘導した場合に行ってはいけない場所の点のデータを持って置いてその周囲数ｍに入ったら間違った道にいると認識して引き返すようにしてます。
とにかく難しい判断は人があらかじめやっておいてやろうという作戦です。
