GUIとして地図上にロボットの位置を表示するのは
皆さん結構やっていますが
自分としてはやったことないので
とりあえず地図データを作ってみた
では緯度経度から地図のXYにどうやって変換するのか？
試しにGoogleMapを少し拝借して考える
GoogleMapの投影法はメルカトル図法だそうです。
また地球を回転楕円体としてではなく球として投影しています
そして通常GoogleMapにアクセスしたときに見られる地図は
ズームレベルを１から１９まで変えられます。
ズームレベルが０の時が世界全体を２５６×２５６の正方形の中に収めます
経度方向は全部入っていますが、緯度はメルカトル図法なので全部入っていません。
GoogleMapでは緯度はプラスマイナス８５度までです。
２５６×２５６のタイル一枚で一単位になっています。
ズームレベルが１増えるとタイルの縦横の枚数が２倍づつになり
面積が四倍になった中に世界地図が収まります。
つづく
