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ICPマッチングかな

LRFで取ったデータと少し前のデータを平行移動や回転して
重ね合わせて、そのときの平行移動、回転量から相対的な
移動量を算出してデッドレコニングに使おうと考え中。

まず重ね合わさったことを知るためにそれを評価するのに
ICPマッチングというのがある、実装方法とか
いろいろあるらしく勉強中。

また、そのマッチングで重なり合ったかどうかを
判断するには最小値(極地)問題を解かないといけないはず

x、y、回転の3変数の最小値問題

最急降下、ニュートン法、いろいろあります。
実装を考えないといけないので大変

行列演算も避けて通れないので
行列を扱うClass作らないといけないかな。

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